JPH02216582A - パイプライン演算回路 - Google Patents
パイプライン演算回路Info
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- JPH02216582A JPH02216582A JP3748289A JP3748289A JPH02216582A JP H02216582 A JPH02216582 A JP H02216582A JP 3748289 A JP3748289 A JP 3748289A JP 3748289 A JP3748289 A JP 3748289A JP H02216582 A JPH02216582 A JP H02216582A
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- Japan
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- circuit
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- arithmetic
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- accumulation
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- 238000009825 accumulation Methods 0.000 claims abstract description 24
- 239000013598 vector Substances 0.000 description 8
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 7
- 238000000034 method Methods 0.000 description 7
- 239000003795 chemical substances by application Substances 0.000 description 1
- 230000001186 cumulative effect Effects 0.000 description 1
- 230000006866 deterioration Effects 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
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- Complex Calculations (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明はパイプライン演算回路に関し、特にディジタル
信号処理プロセッサのパイプライン演算回路に関する。
信号処理プロセッサのパイプライン演算回路に関する。
音声信号や画像信号に対して実時間処理を施す場合のよ
うに、一連の演算処理を高速に実行するには、乗算器や
加算器などの専用演算器を用いるとともに、これらの演
算器を並列もしくは直列に接続して演算処理の並列化を
図り高速な処理速度を実現する事が多い。
うに、一連の演算処理を高速に実行するには、乗算器や
加算器などの専用演算器を用いるとともに、これらの演
算器を並列もしくは直列に接続して演算処理の並列化を
図り高速な処理速度を実現する事が多い。
特に、演算器を演算処理の順序に合せて直列接続し、い
わゆるパイプライン処理を実現する構成法は、比較的容
易に演算処理の並列度を上げ、スループットの向上を図
る事ができるためよく用いられている。その−例として
、第4図に、日本電気(株)の信号処理プロセッサμP
D7720に採用されているパイプライン演算回路を示
す。詳細な説明は昭和61年1月発行のμPD7720
15ファずり、シグナル・プロセ、去ユーザーズ壷マニ
ュアルを参照されたい。第4図において、21は乗算器
、22は算術論理演算回路、23はレジスタ、24.2
5はアキ、ムレータ、26.27は入力端子、28はバ
スである。
わゆるパイプライン処理を実現する構成法は、比較的容
易に演算処理の並列度を上げ、スループットの向上を図
る事ができるためよく用いられている。その−例として
、第4図に、日本電気(株)の信号処理プロセッサμP
D7720に採用されているパイプライン演算回路を示
す。詳細な説明は昭和61年1月発行のμPD7720
15ファずり、シグナル・プロセ、去ユーザーズ壷マニ
ュアルを参照されたい。第4図において、21は乗算器
、22は算術論理演算回路、23はレジスタ、24.2
5はアキ、ムレータ、26.27は入力端子、28はバ
スである。
このパイプライン演算回路を用いて(1)式に示すよう
な2つのベクトルX = (Xo 、X t −−−−
、Xm−t)とY= (Yo 、 Yt 、 −−一、
Y rrl−りとの内積Aを求める場合の処理の流れ
を考える。
な2つのベクトルX = (Xo 、X t −−−−
、Xm−t)とY= (Yo 、 Yt 、 −−一、
Y rrl−りとの内積Aを求める場合の処理の流れ
を考える。
入力端子26.27に入力した両ベクトルの要素Xo、
Yoを乗算器21が乗算し、乗算結果をレジスタ23に
格納する。次のステ、ブで、この乗算結果は算術論理演
算回路22のP入力を介してアキュムレータ25にロー
ドされる。この時、入力端子26.27に入力したXl
、Ylに対して乗算器21で乗算が可能であり、レジス
タ23にはXl、 Ylの乗算結果が格納される。次の
ステ、プで、算術論理演算回路22では、先にアキュム
レータ25にロードされているXI)*Yo(Q入力よ
り入力される)とレジスタ23の値X1*Y1とが加算
され、アキュムレータ25に加算結果を格納する。以下
、i=2からm−1について同様な演算が繰り返され、
アキュムレータ25にベクトルXとYとの内積値Aが求
まる。
Yoを乗算器21が乗算し、乗算結果をレジスタ23に
格納する。次のステ、ブで、この乗算結果は算術論理演
算回路22のP入力を介してアキュムレータ25にロー
ドされる。この時、入力端子26.27に入力したXl
、Ylに対して乗算器21で乗算が可能であり、レジス
タ23にはXl、 Ylの乗算結果が格納される。次の
ステ、プで、算術論理演算回路22では、先にアキュム
レータ25にロードされているXI)*Yo(Q入力よ
り入力される)とレジスタ23の値X1*Y1とが加算
され、アキュムレータ25に加算結果を格納する。以下
、i=2からm−1について同様な演算が繰り返され、
アキュムレータ25にベクトルXとYとの内積値Aが求
まる。
又、同じパイプライン演算回路を用いて(2)式に示す
ようなフィルタ処理を行なう場合にも、上述した内積A
を求める場合のベクトルYをフィルタ係数Cと置換えて
考えれば、同様にしてアキュムレータ25にフィルタ処
理結果Bが求まる。
ようなフィルタ処理を行なう場合にも、上述した内積A
を求める場合のベクトルYをフィルタ係数Cと置換えて
考えれば、同様にしてアキュムレータ25にフィルタ処
理結果Bが求まる。
以上のように、乗算と加算とが繰り返し行われる積和演
算においては、乗算器21と算術論理演算回路22とで
同時に乗算と加算が実行できる。
算においては、乗算器21と算術論理演算回路22とで
同時に乗算と加算が実行できる。
したがって、ベクトルの内積を求める演算や畳み込み演
算のように積和演算を中心とする演算処理に有効である
。
算のように積和演算を中心とする演算処理に有効である
。
上述した(1)式の内積演算処理では、パイプライン演
算回路の演算語長を考慮する必要がある。(1)式はm
回の累積であるから内積結果Aは最大m倍になり、演算
回路でオーバーフローしてしまうことがある。このオー
バーフローを避けるため、従来は乗算結果を(1/m)
にした後、累算する方法をとっていた。この方法を上述
した従来のパイプライン演算回路で実現した場合、(1
/m)を乗算するステップが必要となり、パイプライン
を有効に利用出来なくなり、著しい処理効率の劣化が生
じる欠点がある。
算回路の演算語長を考慮する必要がある。(1)式はm
回の累積であるから内積結果Aは最大m倍になり、演算
回路でオーバーフローしてしまうことがある。このオー
バーフローを避けるため、従来は乗算結果を(1/m)
にした後、累算する方法をとっていた。この方法を上述
した従来のパイプライン演算回路で実現した場合、(1
/m)を乗算するステップが必要となり、パイプライン
を有効に利用出来なくなり、著しい処理効率の劣化が生
じる欠点がある。
又、−船釣に画像信号処理等では、入力信号の振幅がO
から1.0の信号として扱う事が多い。上述したパイプ
ライン演算回路で画像信号に対してフィルタ演算処理を
行なう場合、処理結果が負または1.0以上になる場合
が生じる。従って、(2)式の処理後、さらに出力を0
から1.0にリミットする演算処理が必要となる。この
処理を実現する方法として、まず(2)式の結果を以下
のように場合分けし、各場合に対して結果をリミットす
る。
から1.0の信号として扱う事が多い。上述したパイプ
ライン演算回路で画像信号に対してフィルタ演算処理を
行なう場合、処理結果が負または1.0以上になる場合
が生じる。従って、(2)式の処理後、さらに出力を0
から1.0にリミットする演算処理が必要となる。この
処理を実現する方法として、まず(2)式の結果を以下
のように場合分けし、各場合に対して結果をリミットす
る。
(3)式の処理を上述した従来のパイプライン演算回路
で実現する場合、3回の条件ジャンプと各分岐先での値
の代入処理とが必要となる。これらの処理を行なう場合
も、パイプラインを有効に使用することができず、処理
効率が低下する欠点がある。
で実現する場合、3回の条件ジャンプと各分岐先での値
の代入処理とが必要となる。これらの処理を行なう場合
も、パイプラインを有効に使用することができず、処理
効率が低下する欠点がある。
本発明の目的は、これら処理効率の低下が起らず、lサ
ンプル入力あたりlインストラクシ、ンで直接計算する
ことができる処理効率の良い演算回路を提供することに
ある。
ンプル入力あたりlインストラクシ、ンで直接計算する
ことができる処理効率の良い演算回路を提供することに
ある。
第1の発明のパイプライン演算回路は、外部から供給さ
れる2つの入力をそれぞれ独立に予め設定した量だけビ
ットシフトする可変シフト回路と、この可変シフト回路
の出力を入力として所定の演第2の発明のパイプライン
演算回路は、外部から2つの入力が供給される算術演算
回路と、この算術演算回路の出力を入力とする累算回路
と、この累算回路の出力を予め定めた上限値及び下限値
と並列に比較する比較回路と、この比較回路の比較結果
に基づき前記累算回路の出力、前記上限値又は前記下限
値のいずれか1つを選択出力する選択回路とを備えてい
る。
れる2つの入力をそれぞれ独立に予め設定した量だけビ
ットシフトする可変シフト回路と、この可変シフト回路
の出力を入力として所定の演第2の発明のパイプライン
演算回路は、外部から2つの入力が供給される算術演算
回路と、この算術演算回路の出力を入力とする累算回路
と、この累算回路の出力を予め定めた上限値及び下限値
と並列に比較する比較回路と、この比較回路の比較結果
に基づき前記累算回路の出力、前記上限値又は前記下限
値のいずれか1つを選択出力する選択回路とを備えてい
る。
次に、本発明について図面を参照して説明する。
第1図は本発明の第1の実施例を示すブaワク図であり
、l、2は入力端子、10.20は可変シフト回路、3
0は乗算を含む算術演算回路、40は累算回路、3は出
力端子である。
、l、2は入力端子、10.20は可変シフト回路、3
0は乗算を含む算術演算回路、40は累算回路、3は出
力端子である。
以下、第1図に示した実施例を用いて前述した(1)式
のベクトル内積の計算をする場合について、ベクトルの
次元m = 4として、説明する。
のベクトル内積の計算をする場合について、ベクトルの
次元m = 4として、説明する。
入力端子1からXoを可変シフト回路10に入力し、入
力端子2からYoを可変シフト回路2゜に入力する。可
変シフト回路10.20は、入力信号loo、xo[−
tビット右シフトする演算を施し、入力信号100,1
01をl/2倍する。
力端子2からYoを可変シフト回路2゜に入力する。可
変シフト回路10.20は、入力信号loo、xo[−
tビット右シフトする演算を施し、入力信号100,1
01をl/2倍する。
次のステップで、可変シフト回路10及び2oの出力1
02及び103を算術演算回路30に出力する。算術演
算回路30は2つの入力を乗算し、乗算結果(1/4
) (Xo*yo)を計算する。同時に、可変シフト回
路10.20は、入力端子l。
02及び103を算術演算回路30に出力する。算術演
算回路30は2つの入力を乗算し、乗算結果(1/4
) (Xo*yo)を計算する。同時に、可変シフト回
路10.20は、入力端子l。
2から次のデータXl、Y1を入力し、入力信号Zoo
、101を1ビツト右シフトする演算を施す。さらに次
のステ、プで、算術演算回路3oの出力104を累算回
路40に転送し、同時に、可変シフト回路10.20で
は次の入力X、、Y!のlビットシフト演算、算術演算
回路3oは(1/4 ) (X; *Y;)を計算する
。
、101を1ビツト右シフトする演算を施す。さらに次
のステ、プで、算術演算回路3oの出力104を累算回
路40に転送し、同時に、可変シフト回路10.20で
は次の入力X、、Y!のlビットシフト演算、算術演算
回路3oは(1/4 ) (X; *Y;)を計算する
。
以降、可変シフト回路10.20では、入力端子1.2
から入力サンプルXi 、 Yiを入力し、入力信号1
00,101を1ビツト右シフトする演算を施す。算術
演算回路30では、2つの入力の乗算(1/4 ) (
Xi*Yi)を計算し累算回路40に転送することを繰
り返す。累算回路40では、転送されてくる乗算結果1
04と前ステップまでの累算結果との加算を繰シ返す。
から入力サンプルXi 、 Yiを入力し、入力信号1
00,101を1ビツト右シフトする演算を施す。算術
演算回路30では、2つの入力の乗算(1/4 ) (
Xi*Yi)を計算し累算回路40に転送することを繰
り返す。累算回路40では、転送されてくる乗算結果1
04と前ステップまでの累算結果との加算を繰シ返す。
以上のようにして、X3.Y3までの演算を繰り返すと
、累算回路40では、オーバフローすることなくベクト
ルXとYとの内積であるA=(1/4 )((Xo*Y
o)+(Xt*Yt)+(Xt*Yz)+(Xs’kY
s))が得られる。
、累算回路40では、オーバフローすることなくベクト
ルXとYとの内積であるA=(1/4 )((Xo*Y
o)+(Xt*Yt)+(Xt*Yz)+(Xs’kY
s))が得られる。
第2図は、本発明の第2の実施例を示すブロック図であ
り、4.5は入力端子、6は出力端子、50は乗算を含
む算術演算回路、60は累算回路、70はリミット回路
である。なお、りばット回路70の詳細については後述
する。
り、4.5は入力端子、6は出力端子、50は乗算を含
む算術演算回路、60は累算回路、70はリミット回路
である。なお、りばット回路70の詳細については後述
する。
以下、第2図に示した実施例を用いて前述した(2)式
の計算をする場合について説明する。
の計算をする場合について説明する。
入力端子4から入力サンプルXoを、入力端子5からフ
ィルタ係数coをそれぞれ同時に入力し、算術演算回路
50で(X6 * Co )を計算する。次のステップ
で、算術演算回路50の出力202を累算回路60に転
送する。同時に算術演算回路5゜は入力端子1.2から
次のデータX!、C,を入力し、(Xs’kY1)を計
算する。さらに次のステップで、算術演算回路50の出
力202を累算回路60に転送し、前ステ、プで算術演
算回路50から転送されたデータ(Xo*Co)と累算
する。
ィルタ係数coをそれぞれ同時に入力し、算術演算回路
50で(X6 * Co )を計算する。次のステップ
で、算術演算回路50の出力202を累算回路60に転
送する。同時に算術演算回路5゜は入力端子1.2から
次のデータX!、C,を入力し、(Xs’kY1)を計
算する。さらに次のステップで、算術演算回路50の出
力202を累算回路60に転送し、前ステ、プで算術演
算回路50から転送されたデータ(Xo*Co)と累算
する。
以降、算術演算回路50では、入力端子4から入力サン
プルX1、入力端子5からフィルタ係数C=を入力し、
2つの入力信号200.201の乗算(Xi*Ci)を
計算し、累算回路6oに転送することを繰り返す。累算
回路60では、転送されてくる乗算結果202と前ステ
ップまでの累算結果との加算を繰り返す。以上のように
してXrn−1゜c m−、までの演算を繰り返すと、
累算回路6oではフィルタ処理結果B=(Xo*Co)
+(Xl*CI ) + −−−+ (Cm−1* C
m−1)が得られる。
プルX1、入力端子5からフィルタ係数C=を入力し、
2つの入力信号200.201の乗算(Xi*Ci)を
計算し、累算回路6oに転送することを繰り返す。累算
回路60では、転送されてくる乗算結果202と前ステ
ップまでの累算結果との加算を繰り返す。以上のように
してXrn−1゜c m−、までの演算を繰り返すと、
累算回路6oではフィルタ処理結果B=(Xo*Co)
+(Xl*CI ) + −−−+ (Cm−1* C
m−1)が得られる。
次に、前述した(3)式のリミット処理について説明す
る。フィルタ処理結果Bをりはット回路7゜に転送する
。リミット回路70は、詳細は後述するが ’A□“よ
り小さい入力データ203に対しては0“を出力し、t
o“より大きい入力データ203に対してはV″1.
0“を出力し、その他の場合は入力データ203である
フィルタ処理結果Bをそのまま出力する。これにより、
信号の振幅がゝO“から’1.0“に制限されたフィル
タ処理結果が出力信号204として得られる。
る。フィルタ処理結果Bをりはット回路7゜に転送する
。リミット回路70は、詳細は後述するが ’A□“よ
り小さい入力データ203に対しては0“を出力し、t
o“より大きい入力データ203に対してはV″1.
0“を出力し、その他の場合は入力データ203である
フィルタ処理結果Bをそのまま出力する。これにより、
信号の振幅がゝO“から’1.0“に制限されたフィル
タ処理結果が出力信号204として得られる。
第2図のリミット回路70の詳細を第3図を用いて説明
する。第3図において、7は入力端子、6は出力端子、
71.72は比較回路、73゜74はレジスタ、75は
選択回路である。
する。第3図において、7は入力端子、6は出力端子、
71.72は比較回路、73゜74はレジスタ、75は
選択回路である。
レジスタ73には上限りばット値V″1.O”が格納さ
れ、レジス、り74に・は下限リミット値″′0″が格
納されている。
れ、レジス、り74に・は下限リミット値″′0″が格
納されている。
比較回路71は、入力端子7から入力されるデータ20
3とレジスタ73のデータ205とを比較し、データ2
03がデータ205より大きい場合、出力信号207を
l“とし、小さい場合は10“を出力する回路である。
3とレジスタ73のデータ205とを比較し、データ2
03がデータ205より大きい場合、出力信号207を
l“とし、小さい場合は10“を出力する回路である。
一方、比較回路72は、入力端子7から入力されるデー
タ203とレジスタ74のデータ206とを比較し、デ
ータ203がデータ206よシ小さい場合、出力信号2
08を11“とじ、大きい場合は0“を出力する回路で
ある。比較回路71及び72は比較動作を並列に行う。
タ203とレジスタ74のデータ206とを比較し、デ
ータ203がデータ206よシ小さい場合、出力信号2
08を11“とじ、大きい場合は0“を出力する回路で
ある。比較回路71及び72は比較動作を並列に行う。
選択回路75は、レジスタ73からのデータ205と入
力端子7から入力されるデータ203とレジスタ74か
らのデータ206との3つのデータから1つを選択し、
選択したデータ204を出力端子6に出力する回路であ
る。選択するデータの制御は、比較回路71の出力20
7と比較回路72の出力208とに基づいて次のように
行なう。すなわち、比較回路71,72の出力(207
゜208)が(+00)の場合はレジスタ73の出力信
号205を選択し、(0,1)の場合はレジスタ74の
出力信号206を選択し、その他の場合は入力端子7か
らの入力信号203を選択する。
力端子7から入力されるデータ203とレジスタ74か
らのデータ206との3つのデータから1つを選択し、
選択したデータ204を出力端子6に出力する回路であ
る。選択するデータの制御は、比較回路71の出力20
7と比較回路72の出力208とに基づいて次のように
行なう。すなわち、比較回路71,72の出力(207
゜208)が(+00)の場合はレジスタ73の出力信
号205を選択し、(0,1)の場合はレジスタ74の
出力信号206を選択し、その他の場合は入力端子7か
らの入力信号203を選択する。
その結果、選択回路75は0”から11.0“にリミッ
トされたデータを出力端子6に出力する。
トされたデータを出力端子6に出力する。
以上説明し九ように第1の発明によれば、入力スケーリ
ング処理によりパイプラインが途切れることなく効率の
良い演算処理が行なえる。可変シフト回路は小さなハー
ドウェアで実現でき、シフト量はソフトウェアで設定で
きる構成であるから、積和回数を変更したい場合でもソ
フトウェアで柔軟に対応することが出来る。
ング処理によりパイプラインが途切れることなく効率の
良い演算処理が行なえる。可変シフト回路は小さなハー
ドウェアで実現でき、シフト量はソフトウェアで設定で
きる構成であるから、積和回数を変更したい場合でもソ
フトウェアで柔軟に対応することが出来る。
また、第2の発明によれば、比較回路及び選択回路を有
するリミット回路が行う振幅+7 (ット処理によりパ
イプラインが途切れることなく効率の良い演算処理が行
なえる。このリミット回路は簡単な回路で構成でき、り
ず、トする値はソフトウェアで設定することが可能であ
り、リミット値を変更したい場合はソフトウェアで柔軟
に対応できる。
するリミット回路が行う振幅+7 (ット処理によりパ
イプラインが途切れることなく効率の良い演算処理が行
なえる。このリミット回路は簡単な回路で構成でき、り
ず、トする値はソフトウェアで設定することが可能であ
り、リミット値を変更したい場合はソフトウェアで柔軟
に対応できる。
ライン演算回路の一例を示すブロック図である。
1.2・・・・・・入力端子、3・・・・・・出力端子
、10゜2o・・・・・・可変シフト回路、30・・・
・・・算術演算回路、4o・・・・・・累算回路、5,
6・・・・・・入力端子、7・・・・・・出力端子、5
0・・・・・・算術演算回路、60・・・・・・累算回
路、70・・・・・・累算回路、71.72・・・・・
・比較口%、73,74・・・・・・レジスタ、75・
・・・・・選択回路。
、10゜2o・・・・・・可変シフト回路、30・・・
・・・算術演算回路、4o・・・・・・累算回路、5,
6・・・・・・入力端子、7・・・・・・出力端子、5
0・・・・・・算術演算回路、60・・・・・・累算回
路、70・・・・・・累算回路、71.72・・・・・
・比較口%、73,74・・・・・・レジスタ、75・
・・・・・選択回路。
代理人 弁理士 内 原 晋
第1図は本発明の第1の実施例を示すブロック図、第2
図は本発明の第2の実施例を示すブロック図、第3図は
第2図におけるリミット回路70の詳細を示すブロック
図、第4図は従来のパイプ¥’tz 区
図は本発明の第2の実施例を示すブロック図、第3図は
第2図におけるリミット回路70の詳細を示すブロック
図、第4図は従来のパイプ¥’tz 区
Claims (2)
- (1)外部から供給される2つの入力をそれぞれ独立に
予め設定した量だけビットシフトする可変シフト回路と
、この可変シフト回路の出力を入力として所定の演算を
行う算術演算回路と、この算術演算回路の出力を入力と
する累算回路とを備えたことを特徴とするパイプライン
演算回路。 - (2)外部から2つの入力が供給される算術演算回路と
、この算術演算回路の出力を入力とする累算回路と、こ
の累算回路の出力を予め定めた上限値及び下限値と並列
に比較する比較回路と、この比較回路の比較結果に基づ
き前記累算回路の出力、前記上限値又は前記下限値のい
ずれか1つを選択出力する選択回路とを備えたことを特
徴とするパイプライン演算回路。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP3748289A JPH02216582A (ja) | 1989-02-16 | 1989-02-16 | パイプライン演算回路 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP3748289A JPH02216582A (ja) | 1989-02-16 | 1989-02-16 | パイプライン演算回路 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH02216582A true JPH02216582A (ja) | 1990-08-29 |
Family
ID=12498742
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP3748289A Pending JPH02216582A (ja) | 1989-02-16 | 1989-02-16 | パイプライン演算回路 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH02216582A (ja) |
Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS595346A (ja) * | 1982-06-30 | 1984-01-12 | Fujitsu Ltd | 演算制御方式 |
JPS6033629A (ja) * | 1983-08-04 | 1985-02-21 | Nec Corp | 演算装置 |
JPS6177964A (ja) * | 1984-09-25 | 1986-04-21 | Ricoh Co Ltd | デジタル信号処理装置 |
JPS61262925A (ja) * | 1985-05-17 | 1986-11-20 | Nec Corp | 演算回路 |
JPS63228330A (ja) * | 1987-03-18 | 1988-09-22 | Nec Corp | 演算処理装置 |
JPS6442734A (en) * | 1987-08-10 | 1989-02-15 | Fujitsu Ten Ltd | Arithmetic circuit |
-
1989
- 1989-02-16 JP JP3748289A patent/JPH02216582A/ja active Pending
Patent Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS595346A (ja) * | 1982-06-30 | 1984-01-12 | Fujitsu Ltd | 演算制御方式 |
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