DE4110225A1 - Control method for inverter with induction machine - varying torque generating demand value with ripple on DC intermediate circuit voltage - Google Patents

Control method for inverter with induction machine - varying torque generating demand value with ripple on DC intermediate circuit voltage

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Abstract

The method of controlling an inverter connected on the d.c. side to a d.c. intermediate stage and on the a.c. side to an induction machine involves varying the torque generating demand value component (Msoll) defined by a controller depending on the ripple of the d.c. intermediate circuit voltage (Ud(t)). The ripple on the voltage is determined by forming the quotient of its instantaneous and average values. The torque generating demand value component (Msoll) is multiplied by the quotient when the induction machine is being driven. ADVANTAGE - Enables reduction of constant power of inverter drive system.

Description

Die Erfindung bezieht sich auf ein Steuerverfahren und eine Steueranordnung für einen Wechselrichter gemäß dem Oberbegriff der Ansprüche 1 und 7 und kann vorzugsweise bei nach dem DSR-Verfahren gemäß EP-B1-01 79 356 betrie­ benen Wechselrichtern verwendet werden.The invention relates to a control method and a control arrangement for an inverter according to the Preamble of claims 1 and 7 and can preferably operated according to the DSR process according to EP-B1-01 79 356 other inverters.

Bei Spannungszwischenkreis-Wechselrichtern mit direkter oder indirekter Regelung (Steuerung) von Drehmoment und Fluß einer am Wechselrichter betriebenen Asynchronma­ schine ist das Konstant-Leistungs-Verhalten des An­ triebssystems (Drehmomentregelung bei konstanter Dreh­ zahl) umso ausgeprägter, je besser die Drehmomentrege­ lung ist:For DC link inverters with direct or indirect regulation (control) of torque and Flow of an asynchronous machine operated on the inverter Schine is the constant performance behavior of the An drive system (torque control with constant rotation number) the more pronounced the better the torque rain lung is:

P = ω · M = 3 · U · I · cos ϕP = ωM = 3UUIcos ϕ

(P=Wirkleistung, ω=Kreisfrequenz, M=Drehmoment, U=effektive Spannung, I=effektive Stromstärke, cos ϕ=Leistungsfaktor, ϕ=Phasenwinkel). (P = active power, ω = angular frequency, M = torque, U = effective voltage, I = effective current, cos ϕ = power factor, ϕ = phase angle).  

Dieser Sachverhalt führt bei einem relativ "weichen" Gleichspannungszwischenkreis, d. h. einem Gleichspan­ nungszwischenkreis mit relativ geringer Kapazität des Zwischenkreiskondensators, zu Leistungspendelungen und zu einer welligen Zwischenkreisspannung, da dem Zwi­ schenkreis infolge der Pulsung des Wechselrichters kein konstanter Strom entnommen wird.This leads to a relatively "soft" DC link, d. H. a DC chip DC link with relatively low capacity of the DC link capacitor, for power fluctuations and to a wavy DC link voltage, because the Zwi circuit due to the pulsing of the inverter constant current is taken.

Bei einer kurzzeitigen Störung der Einspeisung, d. h. einer kurzzeitigen Verringerung der Zwischenkreisspan­ nung, die normalerweise kein Abschalten des Systems er­ fordern würde, führt ein Konstant-Leistungs-Verhalten des Antriebssystems über eine sinkende Zwischenkreis­ spannung zu einem höheren Eingangsstrom des Wechselrich­ ters und hierdurch zu einem verschärften Einbruch der Zwischenkreisspannung, der zu einem unerwünschten Ab­ schalten des Systems führen kann.In the event of a brief fault in the feed, i.e. H. a brief reduction in the DC link span voltage that normally does not shutdown the system would require a constant performance behavior of the drive system via a sinking DC link voltage to a higher input current of the inverter ters and thereby to a sharper slump in DC link voltage, which leads to an undesirable Ab switching of the system can lead.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Steuerver­ fahren für einen Wechselrichter anzugeben, durch das ein Konstant-Leistungs-Verhalten eines Antriebssystems ver­ ringert wird. Ferner soll eine Steueranordnung hierzu angegeben werden.The invention has for its object a Steuerver drive for an inverter to indicate by the one Constant performance behavior of a drive system ver is wrestled. A control arrangement for this purpose is also intended can be specified.

Diese Aufgabe wird bezüglich des Steuerverfahrens in Verbindung mit den Merkmalen des Oberbegriffes erfin­ dungsgemäß durch die im Kennzeichen des Anspruchs 1 an­ gegebenen Merkmale gelöst.This task is related to the tax procedure in Connection with the features of the generic term invented appropriately by the in the characterizing part of claim 1 given characteristics solved.

Diese Aufgabe wird bezüglich der Steueranordnung in Ver­ bindung mit den Merkmalen des Oberbegriffes erfindungs­ gemäß durch im Kennzeichen des Anspruchs 7 angegebenen Merkmale gelöst. This task is related to the control arrangement in Ver binding with the features of the generic term fiction according to indicated in the characterizing part of claim 7 Features solved.  

Die mit der Erfindung erzielbaren Vorteile liegen insbe­ sondere darin, daß durch die Aufschaltung der Spannungs­ welligkeit des Zwischenkreises auf die drehmomentbilden­ de Sollwertkomponente das Konstant-Leistungs-Verhalten des Antriebssystems gebrochen wird, d. h. der Zwischen­ kreis wird bedämpft und die Eingangsadmittanz (Verhält­ nis von Eingangsstrom zu Eingangsspannung des Wechsel­ richters) des Wechselrichters wird positiv beeinflußt. Dabei kann eine lineare oder eine quadratische Aufschal­ tung auf die drehmomentbildende Sollwertkomponente er­ folgen. Eine lineare Aufschaltung erzeugt ein Konstant­ Strom-Verhalten des Antriebssystems und eine quadrati­ sche Aufschaltung bewirkt ein ohmsches Verhalten des Antriebssystems.The advantages that can be achieved with the invention are in particular special in that by applying the voltage ripple of the DC link on the torque de setpoint component the constant power behavior the drive system is broken, d. H. the intermediate circle is damped and the input admittance (ratio nis from input current to input voltage of alternating rectters) of the inverter is positively influenced. You can use a linear or a square form tion on the torque-generating setpoint component consequences. A linear feed-in creates a constant Current behavior of the drive system and a quadrati cal connection causes an ohmic behavior of the Drive system.

Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind in den Unteransprüchen gekennzeichnet.Advantageous embodiments of the invention are in the Subclaims marked.

Die Erfindung wird nachstehend anhand des in der einzi­ gen Figur dargestellten Ausführungsbeispieles erläutert. In der Figur ist ein Wechselrichter 1 (Pulswechselrich­ ter) zu erkennen, der über seine beiden Gleichspannungs­ anschlüsse mit dem positiven Pol 2 und dem negativen Pol 3 eines Gleichspannungszwischenkreises verbunden ist. Die Wechselspannungsanschlüsse 4, 5, 6 des Wechselrich­ ters sind mit einer Induktionsmaschine 7 (Asynchronma­ schine) verbunden. Zur Einstellung der Schaltzustände der Halbleiterschalter des Wechselrichters 1 ist eine Steuer- und Regeleinrichtung 8 vorgesehen, der eingangs­ seitig Signale von Stromwandlern 9, 10, 11 sowie Span­ nungswandlern 12, 13, 14 zugeführt werden. Die Strom­ wandler 9, 10, 11 sind in den Verbindungen zwischen den Wechselspannungsanschlüssen 4, 5, 6 und der Induktions­ maschine 7 angeordnet. Die Spannungswandler 12, 13, 14 erfassen die zwischen den Wechselspannungsanschlüssen 4, 5, 6 anstehenden, verketteten Spannungen. The invention is explained below with reference to the embodiment shown in the uni gene figure. In the figure, an inverter 1 (pulse inverter ter) can be seen, which is connected via its two direct voltage connections to the positive pole 2 and the negative pole 3 of a DC intermediate circuit. The AC voltage connections 4 , 5 , 6 of the inverter are connected to an induction machine 7 (asynchronous machine). To set the switching states of the semiconductor switches of the inverter 1 , a control and regulating device 8 is provided, the input signals from current transformers 9 , 10 , 11 and voltage converters 12 , 13 , 14 are supplied. The current transformers 9 , 10 , 11 are arranged in the connections between the AC voltage connections 4 , 5 , 6 and the induction machine 7 . The voltage converters 12 , 13 , 14 detect the interlinked voltages present between the AC voltage connections 4 , 5 , 6 .

Zur Ermittlung des zwischen den Polen 2, 3 anstehenden Augenblickwerts der Gleichspannungszwischenkreisspannung Ud(t) (Zwischenkreisspannung) ist eine Gleichspannungs­ erfassungseinrichtung 15 vorgesehen, die diesen Meßwert Ud(t) an einen Mittelwertbildner 16 und an den ersten Eingang eines Dividierers 17 abgibt. Das Ausgangssignal des Mittelwertbildners 16 stellt den zeitlichen Mittel­ wert der Gleichspannungszwischenkreisspannung UdM(t) dar und wird dem zweiten Eingang des Dividierers 17 zugelei­ tet.To determine the instantaneous value of the DC voltage intermediate circuit voltage Ud (t) (intermediate circuit voltage) between the poles 2 , 3 , a DC voltage detection device 15 is provided, which outputs this measured value Ud (t) to an averager 16 and to the first input of a divider 17 . The output signal of the averager 16 represents the time average of the DC link voltage UdM (t) and is supplied to the second input of the divider 17 .

Der Dividierer 17 bildet den Quotienten A aus dem Divi­ dend Ud(t) und dem Divisor UdM(t) und gibt diesen Quoti­ enten A an den Eingang x eines Rechenwerks 18 ab. Durch den Quotienten A wird die Spannungswelligkeit der Zwi­ schenkreisspannung erfaßt:The divider 17 forms the quotient A from the divi dend Ud (t) and the divisor UdM (t) and outputs this quotient A at the input x of an arithmetic unit 18 . The voltage ripple of the intermediate circuit voltage is detected by the quotient A:

A = Ud(t)/UdM(t).A = Ud (t) / UdM (t).

Dem Eingang y des Rechenwerks 18 liegt die drehmoment­ bildende Sollwertkomponente Msoll (Drehmoment-Sollwert) an. Das Rechenwerk 18 gibt über seinen Ausgang Z die korrigierte drehmomentbildende Sollwertkomponente Msoll′ an die Steuer- und Regeleinrichtung 8 ab.The torque-forming setpoint component Mset (torque setpoint) is applied to the input y of the arithmetic unit 18 . The arithmetic and logic unit 18 outputs the corrected torque-forming setpoint component Msoll 'to the control and regulating device 8 via its output Z.

Dabei kann die Aufschaltung der Zwischenkreisspannungs­ welligkeit auf die drehmomentbildende Sollwertkomponente linear oder quadratisch erfolgen. Eine lineare Aufschal­ tung bewirkt ein Konstant-Strom-Verhalten des Antriebs­ systems.The DC link voltage can be applied ripple on the torque-generating setpoint component linear or square. A linear overlay device causes a constant current behavior of the drive systems.

Eine quadratische Aufschaltung bewirkt ein ohmsches Ver­ halten des AntriebssystemsA square connection causes an ohmic Ver hold the drive system

(|Z| = Betrag des Scheinwiderstandes)(| Z | = amount of impedance)

Msoll′ = A² · Msoll.Msoll ′ = A² · Msoll.

Die vorstehenden Ausführungen gelten für einen motori­ schen Betrieb der Induktionsmaschine 7. Bei generatori­ schem Betrieb der Induktionsmaschine gilt für die linea­ re AufschaltungThe above statements apply to motor operation of the induction machine 7 . When operating the induction machine as a generator, the linear connection applies

Msoll′ = (1/A) · MsollMsoll ′ = (1 / A) · Msoll

Bei generatorischem Betrieb der Induktionsmaschine gilt für die quadratische AufschaltungThe following applies to generator operation of the induction machine for square connection

Msoll′ = (1/A²) · Msoll.Msoll ′ = (1 / A²) · Msoll.

Claims (11)

1. Steuerverfahren für einen Wechselrichter, der gleichspannungsseitig mit einem Gleichspannungszwischen­ kreis und wechselspannungsseitig mit einer Induktionsma­ schine verbunden ist und dessen Schaltzustand von einer Steuer- und Regeleinrichtung einstellbar ist, der eine drehmomentbildende Sollwertkomponente vorgebbar ist, dadurch gekennzeichnet, daß die drehmomentbildende Soll­ wertkomponente (Msoll) in Abhängigkeit der Spannungswel­ ligkeit der Gleichspannungszwischenkreisspannung (Ud(t)) verändert wird.1.Control method for an inverter which is connected on the DC voltage side with a DC voltage intermediate circuit and AC voltage side with an induction machine and whose switching state can be set by a control and regulating device, which can be specified as a torque-generating setpoint component, characterized in that the torque-generating setpoint component (Msoll ) is changed as a function of the voltage ripple of the DC link voltage (Ud (t)). 2. Steuerverfahren nach Anspruch 1, dadurch gekenn­ zeichnet, daß zur Ermittlung der Spannungswelligkeit der Gleichspannungszwischenkreisspannung (Ud(t)) ein Quo­ tient (A) auf dem Augenblickswert (Ud(t)) und dem zeit­ lichen Mittelwert (UdM(t)) der Gleichspannungszwischen­ kreisspannung gebildet wird.2. Control method according to claim 1, characterized records that to determine the voltage ripple of DC link voltage (Ud (t)) a quo tient (A) on the instantaneous value (Ud (t)) and the time mean value (UdM (t)) of the DC voltage intermediate circular voltage is formed. 3. Steuerverfahren nach Anspruch 2, dadurch gekenn­ zeichnet, daß die drehmomentbildende Sollwertkomponente (Msoll) bei motorischem Betrieb der Induktionsmaschine mit dem die Spannungswelligkeit ausdrückenden Quotienten (A) multipliziert wird.3. Control method according to claim 2, characterized records that the torque-generating setpoint component (Msoll) with motor operation of the induction machine with the quotient expressing the voltage ripple (A) is multiplied. 4. Steuerverfahren nach Anspruch 2, dadurch gekenn­ zeichnet, daß die drehmomentbildende Sollwertkomponente (Msoll) bei motorischem Betrieb der Induktionsmaschine (7) mit dem Quadratwert des die Spannungswelligkeit aus­ drückenden Quotienten (A) multipliziert wird. 4. Control method according to claim 2, characterized in that the torque-forming setpoint component (Msoll) during motor operation of the induction machine ( 7 ) is multiplied by the square value of the voltage ripple from quotient (A). 5. Steuerverfahren nach Anspruch 2, dadurch gekenn­ zeichnet, daß die drehmomentbildende Sollwertkomponente (Msoll) bei generatorischem Betrieb der Induktionsma­ schine (7) durch den die Spannungswelligkeit ausdrücken­ den Quotienten (A) dividert wird.5. Control method according to claim 2, characterized in that the torque-forming setpoint component (Msoll) during generator operation of the induction machine ( 7 ) by the voltage ripple express the quotient (A) is divided. 6. Steuerverfahren nach Anspruch 2, dadurch gekenn­ zeichnet, daß die drehmomentbildende Sollwertkomponente (Msoll) bei generatorischem Betrieb der Induktionsma­ schine durch den Quadratwert des die Spannungswelligkeit ausdrückenden Quoitenten (A) dividiert wird.6. Control method according to claim 2, characterized records that the torque-generating setpoint component (Msoll) with generator operation of the induction measure shine through the square value of the voltage ripple expressing quotient (A) is divided. 7. Steueranordnung für einen Wechselrichter, der gleichspannungsseitig mit einem Gleichspannungszwischen­ kreis und wechselspannungsseitig mit einer Induktionsma­ schine verbunden ist und dessen Schaltzustand von einer Steuer- und Regeleinrichtung einstellbar ist, der eine drehmomentbildende Sollwertkomponente vorgebbar ist, dadurch gekennzeichnet, daß der mittels einer Gleich­ spannungserfassungseinrichtung (15) ermittelte Augen­ blickswert (Ud(t)) der Gleichspannungszwischenkreisspan­ nung einem Mittelwertbildner (16) und einem Dividierer (17) als Dividend zugeleitet wird, daß der dem Mittel­ wertbildner (16) entnehmbare zeitliche Mittelwert (UdM(t)) der Gleichspannungszwischenkreisspannung dem Dividierer (17) als Divisor zugeführt wird und daß der dem Dividierer (17) entnehmbare Quotient (A) einem Re­ chenwerk (18) zugeleitet wird, dem als weitere Eingangs­ größe die drehmomentbildende Sollwertkomponente (Msoll) anliegt und das eine in Abhängigkeit des Quotienten kor­ rigierte drehmomentbildende Sollwertkomponente (Msoll′) an die Steuer- und Regeleinrichtung (8) abgibt.7.Control arrangement for an inverter which is connected on the DC voltage side with a DC voltage intermediate circuit and AC voltage side with an induction machine and whose switching state can be set by a control and regulating device, which can be specified as a torque-forming setpoint component, characterized in that the means by means of a DC voltage detection device ( 15 ) determined eyesight (Ud (t)) of the DC link voltage a mean value generator ( 16 ) and a divider ( 17 ) is fed as a dividend that the mean value generator ( 16 ) removable temporal mean (UdM (t)) of the DC link voltage Divider ( 17 ) is supplied as a divisor and that the divisible ( 17 ) quotient (A) is fed to a re computation ( 18 ) to which the torque-forming setpoint component (Msoll) is present as a further input variable and which is a function of the quotient cor r Outputted torque-generating setpoint component (Msoll ′) to the control and regulating device ( 8 ). 8. Steueranordnung nach Anspruch 7, dadurch gekenn­ zeichnet, daß das Rechenwerk (18) das Produkt aus der drehmomentbildenden Sollwertkomponente (Msoll) und dem Quotienten (A) bildet. 8. Control arrangement according to claim 7, characterized in that the arithmetic unit ( 18 ) forms the product of the torque-forming setpoint component (Msoll) and the quotient (A). 9. Steueranordnung nach Anspruch 7, dadurch gekenn­ zeichnet, daß das Rechenwerk (18) das Produkt aus der drehmomentbildenden Sollwertkomponente (Msoll) und dem Quadratwert (A2) des Quotienten bildet.9. Control arrangement according to claim 7, characterized in that the arithmetic unit ( 18 ) forms the product of the torque-forming setpoint component (Msoll) and the square value (A 2 ) of the quotient. 10. Steueranordnung nach Anspruch 7, dadurch ge­ kennzeichnet, daß das Rechenwerk (18) das Produkt aus dem Reziprokwert (1/A) des Quotienten (A) und der dreh­ momentbildende Sollwertkomponente (Msoll) bildet.10. Control arrangement according to claim 7, characterized in that the arithmetic unit ( 18 ) forms the product of the reciprocal ( 1 / A) of the quotient (A) and the torque-generating setpoint component (Mset). 11. Steueranordnung nach Anspruch 7, dadurch ge­ kennzeichnet, daß das Rechenwerk (18) das Produkt aus dem quadratischen Reziprokwert (1/A2) des Quotienten (A) und der drehmomentbildenden Sollwertkomponente (Msoll) bildet.11. Control arrangement according to claim 7, characterized in that the arithmetic unit ( 18 ) forms the product of the quadratic reciprocal ( 1 / A 2 ) of the quotient (A) and the torque-forming setpoint component (Msoll).
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