DE102017115639A1 - Reduction of ripple current during switching operations of a bridge circuit - Google Patents

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Abstract

Verfahren zur Festlegung der Schaltzeitpunkte von Schaltflanken eines ersten und eines zweiten Stromrichters bei dem beide Stromrichter eingangsseitig mit einer gemeinsamen Stromversorgung und einem gemeinsamen Glättungskondensator verbunden sind und ausgangsseitig eine induktive Last ansteuern, wobei die Schaltzeitpunkte von Schaltflanken gleicher Art dabei phasenverschoben festgelegt werden.Method for determining the switching times of switching edges of a first and a second power converter in which both converters are connected on the input side to a common power supply and a common smoothing capacitor and the output side drive an inductive load, the switching times of switching edges of the same kind are set out of phase.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Reduzierung des Rippelstroms bei Schaltvorgängen einer Brückenschaltung.The invention relates to a method for reducing the ripple current during switching operations of a bridge circuit.

Der Lade- und Entladestrom (Rippelstrom) in einem Glättungskondensator kann wesentlich höhere Amplituden aufweisen, als der Strom durch eine angeschlossene Last. Aufgrund des Zusammenhangs von P=I2·R verursacht die Ströme eine verhältnismäßig hohe Verlustleistung am Innenwiderstand des Glättungskondensators.The charging and discharging current (ripple current) in a smoothing capacitor can have much higher amplitudes than the current through a connected load. Due to the relationship of P = I 2 · R, the currents cause a relatively high power loss on the internal resistance of the smoothing capacitor.

Nachteilig ist, dass dieser entsprechend hoch dimensioniert werden muss, was einen Kostenfaktor darstellt.The disadvantage is that this must be dimensioned correspondingly high, which represents a cost factor.

Ein solcher Glättungskondensator kann Bestandteil einer Spannungsquelle oder eines DC/DC-Wandlers (Umrichter) sein, mit der eine elektrische Maschine betrieben wird. Eine solche Maschine, die mit Gleichspannung betrieben werden soll, weist für gewöhnlicherweise eine Brückenschaltung zur Kommutierung des Stromes auf, der durch ihre Spulen fließt.Such a smoothing capacitor may be part of a voltage source or a DC / DC converter (inverter), with which an electric machine is operated. Such a DC-powered machine usually has a bridge circuit for commutating the current flowing through its coils.

Bei einer 3-Phasen-Maschine und einer Vollbrückenschaltung existieren zwei sogenannte B6-Brücken, die normalerweise synchron geschaltet werden, um z. B. die Stromrichtung durch eine Spule zu invertieren oder zu stoppen.In a 3-phase machine and a full bridge circuit, there are two so-called B6 bridges, which are normally synchronized to operate e.g. B. to invert or stop the current direction through a coil.

In der elektrischen Antriebstechnik werden gerne Leistungselektroniken zur Antriebsregelung verwendet. Diese Leistungselektroniken arbeiten z. B. mit einem Gleichspannungszwischenkreis, mit den o.g. Glättungskondensatoren. Die Gleichspannung wird dabei passend für die Maschine in eine elektrische Wechselgröße umgeformt, damit ein Drehfeld entsteht. Diese Umrichtung geschieht durch häufiges Umschalten der Schalter der Brückenschaltung mittels Leistungsschaltern bzw. Leistungshalbleitern. Durch das Umschalten kommutiert der Strom in seiner Richtung und es entsteht ein Wechselstrom bzw. Drehstrom passend für die Maschine.In electrical drive technology, power electronics are often used for drive control. These power electronics work z. B. with a DC voltage intermediate circuit, with the o.g. Smoothing capacitors. The DC voltage is thereby adapted to the machine in an electrical variable, so that a rotating field is created. This conversion is done by frequent switching of the switches of the bridge circuit by means of circuit breakers or power semiconductors. By switching the current commutes in his direction and there is an AC or three-phase current suitable for the machine.

Die Schalter der Brückenschaltung können durch Halbleiterbauelemente wie MOSFETS oder IGBTs ausgeführt sein, die so angesteuert werden, dass je ein PWM-Signal entsteht, mit dem jede Phase der elektrischen Maschine angesteuert wird. Die Zeitpunkte der Ansteuerung der Schalter können z. B. durch die Programmierung eines Mikrocontrollers bestimmt werden.The switches of the bridge circuit can be implemented by semiconductor components such as MOSFETs or IGBTs, which are controlled in such a way that a respective PWM signal is produced, with which each phase of the electrical machine is controlled. The timing of the control of the switch can, for. B. be determined by the programming of a microcontroller.

Um die Verlustleistungen beim Schalten der Halbleiter gering zu halten wird mit sehr schnellen Schaltflanken hart durchgeschaltet. Durch das schnelle Schalten entstehen sehr hohe Strom- und Spannungsgradienten (di/dt und du/dt).In order to keep the power losses when switching the semiconductor low is switched through with very fast switching edges hard. Fast switching results in very high current and voltage gradients (di / dt and du / dt).

Aufgrund der hochfrequenten Ansteuerung der Halbleiter werden hochfrequente Rippelströme auf der DC-Seite erzeugt. Für die Stabilisierung der DC-Spannung und die Aufnahme von Rippelströmen wird ein Zwischenkreiskondensator (Glättungskondensator) eingesetzt. Dieser schützt auch die Batterie vor der hohen Strombelastung beim Schalten der Halbleiter. Je größer dabei die Strombelastung für den Zwischenkreiskondensator ist, desto größer muss dieser dimensioniert werden. Dies erhöht die Kosten und den erforderlichen Bauraum.Due to the high-frequency control of the semiconductors, high-frequency ripple currents are generated on the DC side. For the stabilization of the DC voltage and the absorption of ripple currents, a DC link capacitor (smoothing capacitor) is used. This also protects the battery from the high current load when switching the semiconductors. The larger the current load for the DC link capacitor, the larger it must be dimensioned. This increases the costs and the required installation space.

In der Druckschrift DE 102008026091 B4 wird der Rippelstrom, der durch Schaltvorgänge in einem Elektromotor erzeugt wird, hingegen zur Zustandsüberprüfung des Motors genutzt. In der Druckschrift EP 2637030 A1 hingegen wird die Alterung eines Elektrolytkondensators, der in einer Ansteuerschaltung für einen Elektromotor eingesetzt wird, mittels der Rippelspannung und des Rippelstromes gemessen.In the publication DE 102008026091 B4 On the other hand, the ripple current generated by switching operations in an electric motor is used to check the condition of the motor. In the publication EP 2637030 A1 however, the aging of an electrolytic capacitor used in a drive circuit for an electric motor is measured by the ripple voltage and the ripple current.

Aufgabe der Erfindung ist es jedoch, den Rippelstrom zu verringern.The object of the invention, however, is to reduce the ripple current.

Die erfindungsgemäße Aufgabe wird gelöst durch ein Verfahren zur Festlegung der Schaltzeitpunkte von Schaltflanken eines ersten und eines zweiten Stromrichters. Beide Stromrichter sind eingangsseitig mit einer gemeinsamen Stromversorgung und einem gemeinsamen Glättungskondensator verbunden und steuern ausgangsseitig eine induktive Last an. Die Schaltzeitpunkte von Schaltflanken gleicher Art werden dabei phasenverschoben festgelegt.The object of the invention is achieved by a method for determining the switching times of switching edges of a first and a second power converter. Both power converters are connected on the input side to a common power supply and a common smoothing capacitor and control an inductive load on the output side. The switching times of switching edges of the same kind are set out of phase.

Die Stromversorgung, der Glättungskondensator (auch Zwischenkreiskondensator genannt) und die beiden Stromrichter sind derart miteinander verbunden, dass für die Ströme zwischen diesen die kirchhoffsche Knotenregel gilt. Sollte das Verfahren mit mehr als zwei Stromrichtern durchgeführt werden, gilt gleiches für diese mehreren Stromrichter.The power supply, the smoothing capacitor (also called intermediate circuit capacitor) and the two power converters are connected to one another in such a way that the Kirchhoff node rule applies to the currents between them. If the procedure is carried out with more than two converters, the same applies to these multiple converters.

Ein Stromrichter kann aus zwei in Serie geschalteten Schaltelementen bestehen, wobei die Last am Mittelabgriff angeschlossen ist. Je nach Schaltzustand wird entweder das obere oder untere (Masse) Potenzial zum Mittelabgriff durchgeschaltet. Die Schaltelemente können z. B. als MOSFETs oder IGBTs ausgeführt sein, deren Gate-Anschluss angesteuert wird, um eine Schaltflanke und Spannungs-/Stromwechsel zu erzeugen. Diese Ansteuerung kann durch eine Mikrocontrollerschaltung geschehen. Bei einer Ansteuerumkehr entsteht ein Schaltvorgang mit einer Schaltflanke. Diese kann zwei Arten aufweisen: steigend oder fallend, d. h. der Stromfluss durch das Schaltelement beginnt oder wird gestoppt.A power converter may consist of two series-connected switching elements, the load being connected to the center tap. Depending on the switching state, either the upper or lower (ground) potential is switched through to the center tap. The switching elements can, for. B. be implemented as MOSFETs or IGBTs whose gate terminal is driven to produce a switching edge and voltage / current changes. This control can be done by a microcontroller circuit. When a drive reversal occurs, a switching operation with a switching edge. This can have two types: rising or falling, ie the current flow through the switching element begins or is stopped.

Ein Schaltvorgang ist der Wechsel eines Spannungspegels innerhalb einer bestimmten Zeitdauer, d. h. mit einer Mindeststeilheit der Flanke. Bei einem PWM-Signal finden solche Schaltvorgänge wiederkehrend statt. Je steiler die Flanken sind, desto diskreter sind die Frequenzen im Frequenzspektrum abgebildet und desto höher deren Amplituden.A switching operation is the change of a voltage level within a certain period of time, i. H. with a minimum steepness of the flank. With a PWM signal, such switching operations take place repeatedly. The steeper the flanks, the more discreet the frequencies in the frequency spectrum and the higher their amplitudes.

Die genannten Bauelemente können auf der einen Seite wie beschrieben verschaltet sein, auf der anderen i. d. R. über Masse zusammen geführt. Auf diese Weise bilden die induktive Last und der Glättungskondensator ein System, das einem Schwingkreis ähnlich ist, welcher beim Schalten eines Schalters einen Rippelstrom hervorruft.The components mentioned can be connected on the one side as described, on the other i. d. R. combined over mass. In this way, the inductive load and the smoothing capacitor form a system similar to a resonant circuit which causes a ripple current when switching a switch.

Schalten beide Stromrichter zum gleichen Zeitpunkt, so addieren sich die Rippelstöme, die durch diese hervorgerufen werden. Vorteilhafterweise kann dies vermieden werden, indem die Schaltflanken der beiden Stromrichter phasenverschoben werden. Anders ausgedrückt, dadurch dass die Schaltzeitpunkte unterschiedlich sind und einen zeitlichen Abstand aufweisen. Dies gilt für Schaltflanken gleicher Art. Bei Schaltflanken unterschiedlicher Art subtrahieren sich die Rippelströme.If both converters switch at the same time, the ripple currents caused by them are added together. Advantageously, this can be avoided by the phase edges of the two converters are phase-shifted. In other words, in that the switching times are different and have a time interval. This applies to switching edges of the same type. For switching edges of different types, the ripple currents are subtracted.

In einer besonderen Ausführungsform des Verfahrens sind die Stromrichter Wechselrichter und die Stromversorgung eine Gleichstromversorgung.In a particular embodiment of the method, the power converter inverters and the power supply are a DC power supply.

Die Gleichspannungsversorgung kann insbesondere eine Gleichspannungsquelle sein, z. B. eine Batterie.The DC voltage supply may in particular be a DC voltage source, for. B. a battery.

In einer alternativen Ausführungsform ist der Stromrichter ein Umrichter bzw. Frequenzumrichter und die Stromversorgung eine Wechselstromversorgung.In an alternative embodiment, the power converter is a converter or frequency converter and the power supply is an AC power supply.

Der Glättungskondensator kann auch als Zwischenkreiskondensator (DC-Link Capacitor) ausgeführt sein.The smoothing capacitor can also be designed as a DC link capacitor.

Die Stromrichter können auch als Umrichter bzw. Frequenzumrichter ausgeführt sein, die ggf. ein Phasenansteuersystem ausbilden.The power converters can also be designed as converters or frequency converters, which optionally form a phase control system.

Die ausgangsseitige induktive Last kann jeweils eine induktive Last pro Stromrichter umfassen. Die induktive Last ist dabei wenigstens teilweise induktiv, kann also noch insbesondere einen ohmschen Anteil haben. Die jeweiligen Lasten können dabei (einzelne oder alle) in einer Sternverschaltung oder Dreiecksverschaltung miteinander verbunden sein.The output-side inductive load may each comprise an inductive load per converter. The inductive load is at least partially inductive, so it may in particular have a resistive component. The respective loads can be connected to each other (single or all) in a star connection or triangular connection.

In einer besonderen Ausführung ist/sind die induktive(n) Last(en) (eine) Wicklung(en) einer elektrischen Maschine, insbesondere eines Elektromotors. Die elektrische Maschine kann eine Asynchron- oder Synchronmaschine sein. Insbesondere kann sie elektrisch kommutierend (electronic commuting - EC), d. h. als bürstenlose Maschine ausgeführt sein. Auch kann es sich um einen sogenannten bürstenlosen Gleichstrommaschine handeln.In a particular embodiment, the inductive load (s) is / are a winding (s) of an electrical machine, in particular an electric motor. The electric machine may be an asynchronous or synchronous machine. In particular, it can be electrically commutated (EC), i. H. be designed as a brushless machine. It can also be a so-called brushless DC machine.

Bürstenbehaftete Maschinen, insbesondere Motoren, entsprechen nicht mehr dem Stand der Technik und werden nicht mehr so häufig eingesetzt. Hauptgrund liegt im hohen Verschleiß der Bürsten. Heutige Antriebe sind üblicherweise bürstenlose (Brush-less) Gleichstrom-Motoren, diese Motoren bestehen allgemein aus einem Drehstrommotor (Synchron oder Asynchron) in Verbindung mit einer Leistungselektronik, welche die Stromumformung vornimmt.Brushed machines, especially motors, no longer correspond to the state of the art and are no longer used so often. The main reason is the high wear of the brushes. Today's drives are usually brushless (brush-less) DC motors, these motors generally consist of a three-phase motor (synchronous or asynchronous) in conjunction with a power electronics, which performs the power conversion.

Die beiden Stromrichter bilden zusammen mit dem Glättungskondensator einen Multi-Leg-Umrichter.The two power converters together with the smoothing capacitor form a multi-leg inverter.

Die Stromrichter können aus der Gleichspannung durch entsprechendes Schalten ein PWM-Signal mit Schaltflanken zu den Schaltzeitpunkten erzeugen, die durch Trägerfrequenz und Tastgrad bestimmt sind.The converters can generate from the DC voltage by appropriate switching a PWM signal with switching edges at the switching times, which are determined by carrier frequency and duty cycle.

In einer besonderen Ausführungsform des Verfahrens sind der erste und zweite Stromrichter 3-phasig ausgelegt und bilden ein Phasenansteuersystem, das je eine induktive Last pro Phase ansteuert. Die induktive Last jeder Phase gehören zu einer 3-phasigen elektrischen Maschine.In a particular embodiment of the method, the first and second power converters are configured in a 3-phase manner and form a phase control system, which drives one inductive load per phase. The inductive load of each phase belongs to a 3-phase electrical machine.

Das erste Phasenansteuersystem kann als B6-Brücke ausgeführt sein und erste Schaltflanken für jede Phase getrennt aufweisen. Ebenso das zweite Phasenansteuersystem, dass von der Ansteuerung her unabhängig vom ersten betrieben werden kann. Die beiden Stromrichter jeder Phase bzw. die Phasenansteuersysteme wirken als Halbbrücken der beiden Seiten einer Vollbrücke, mit der die Stromrichtung durch die Maschine festgelegt wird. Ggf. kann dies bei einer Gleichspannungsumschaltung auf drei Spannungsniveaus geschehen. Dabei könnte man durch die Umschaltung das Potenzial der positiven Versorgungsspannung, Masse oder der negativen Versorgungsspannung anlegen.The first phase drive system can be designed as a B6 bridge and have first switching edges separately for each phase. Likewise, the second phase control system that can be operated independently of the first of the drive forth. The two power converters of each phase or the Phasenansteuersysteme act as half bridges of the two sides of a full bridge, with which the current direction is determined by the machine. Possibly. This can be done with a DC voltage switching to three voltage levels. By switching, the potential of the positive supply voltage, ground or the negative supply voltage could be applied.

Klassischerweise würde das erste und zweite Phasenansteuersystem (B6-Brücke) zum gleichen Zeitpunkt geschaltet werden, deren Schaltflanken sich überlagern würden.Classically, the first and second phase drive (B6 bridge) systems would be switched at the same time that their switching edges would overlap.

Hierbei ist nicht das Schalten zweier Schaltelemente eines Stromrichters gemeint, was üblicherweise zeitversetzt durchgeführt wird, um einen Kurzschluss zwischen der Versorgungsspannung und Masse zu vermeiden.This does not mean the switching of two switching elements of a power converter, which Usually time-delayed is performed to avoid a short circuit between the supply voltage and ground.

Erfindungsgemäß wird der Schaltzeitpunkt des zweiten Phasenansteuersystems gegenüber dem ersten zeitversetzt bzw. phasenverschoben. Exemplarisch für einen Schaltvorgang kann z. B. ein Stromrichter des ersten Phasenansteuersystems ein Potenzial der Versorgungsspannung anlegen, während der zweite Stromrichter sperrt. Erst zeitverzögert schaltet dieser sein Potenzial auf Masse, so dass an der Phase der elektrischen Maschine die Versorgungsspannung anliegt. Für jede Phase funktioniert dies separat.According to the invention, the switching time of the second phase control system is time-shifted or phase-shifted relative to the first. Exemplary for a switching operation can, for. B. a power converter of the first phase drive system create a potential of the supply voltage while the second power converter blocks. Only with a time delay does this switch its potential to ground, so that the supply voltage is present at the phase of the electrical machine. This works separately for each phase.

In einer speziellen Ausführungsform werden die Schaltzeitpunkte für die unterschiedlichen Phasen gegeneinander zeitversetzt abgestimmt.In a special embodiment, the switching times for the different phases are matched with respect to each other with a time offset.

In einer speziellen Ausführungsform werden die nicht nur die Schaltzeitpunkte des ersten und zweiten Stromrichters gegeneinander zeitversetzt, sondern es werden ebenso die Schaltzeitpunkte für die unterschiedlichen Phasen gegeneinander zeitversetzt abgestimmt.In a special embodiment, not only the switching times of the first and second power converters are offset in time from each other, but also the switching times for the different phases are tuned to each other with a time offset.

In einer besonderen Ausführungsform des Verfahrens ist die 3-phasige elektrische Maschine mit parallelen Wicklungen ausgeführt.In a particular embodiment of the method, the 3-phase electrical machine is designed with parallel windings.

In einer speziellen Ausführungsform sind die induktiven Lasten (Spulen) und/oder die parallelen Wicklungen in einer Sternschaltung oder Dreiecksschaltung miteinander elektrisch verbunden.In a specific embodiment, the inductive loads (coils) and / or the parallel windings are electrically connected to each other in a star connection or delta connection.

Bei der genannten Sternschaltung können jeweils zwei induktive Lasten bzw. Wicklungen (die dann in Serie geschaltet wirken) durch die Vollbrücke überbrückt werden.In the case of the named star connection, two inductive loads or windings (which then act in series) can be bridged by the full bridge.

In einer besonderen Ausführungsform des Verfahrens sind der erste und zweite Stromrichter mit mehr als 3 Phasen ausgelegt und bilden ein Phasenansteuersystem, das je eine induktive Last pro Phase ansteuert. Die induktive Last jeder Phase gehört zu einer mehrphasigen elektrischen Maschine.In a particular embodiment of the method, the first and second power converters are designed with more than 3 phases and form a phase control system, which drives one inductive load per phase. The inductive load of each phase belongs to a multi-phase electric machine.

Eine solche mehrphasige elektrische Maschine kann ein Multiphasenmotor sein.Such a multi-phase electric machine may be a multi-phase motor.

In einer besonderen Ausführungsform des Verfahrens werden die Schaltzeitpunkte so gewählt, dass der Rippelstrom minimal wird oder einen bestimmten Grenzwert unterschreitet.In a particular embodiment of the method, the switching times are selected so that the ripple current is minimal or falls below a certain threshold.

Der Zeitversatz bzw. die Phasenverschiebung sollte dabei so gewählt werden, dass die Funktion der elektrischen Maschine nicht (wesentlich) beeinträchtigt wird. Somit kann ein Betriebszustand gewählt werden, der einen Kompromiss aus Reduzierung des Rippelstroms und Funktionalität der elektrischen Maschine darstellt. Dafür sind ggf. die Einstellungen in Abwägung mit den Regelungsparametern zu wählen.The time offset or the phase shift should be chosen so that the function of the electric machine is not (substantially) affected. Thus, an operating state can be selected that represents a compromise of reducing the ripple current and functionality of the electric machine. If necessary, the settings should be selected in consideration of the control parameters.

Der Grenzwert ist dabei ein Wert, der anwendungsspezifisch festgelegt wird. Dieser kann sich z. B. aus den gewünschten Daten und damit maximalen Fähigkeiten des Glättungskondensators ergeben.The limit value is a value that is determined application-specific. This can be z. B. result from the desired data and thus maximum capabilities of the smoothing capacitor.

Die schaltenden Elemente (Stromrichter), die Induktivitäten schalten, können derart angesteuert werden, dass am Punkt des gemeinsamen Zwischenkreiskondensators die kirchhoffsche Knotenregel gilt, dass der Strom in den Kondensator möglichst gering wird.The switching elements (power converters) that switch inductors can be controlled in such a way that the Kirchhoff node rule applies at the point of the common DC link capacitor that the current into the capacitor is as low as possible.

In einer besonderen Ausführungsform werden die Schaltzeitpunkte bei einem PWM-Signal bestimmt durch Beeinflussung der Trägerfrequenz oder Tastgrad. Die Stromregelung und die E-Maschine würde dadurch vorteilhafterweise nicht beeinflusst werden.In a particular embodiment, the switching times are determined in a PWM signal by influencing the carrier frequency or duty cycle. The current control and the electric motor would advantageously not be affected.

In einer besonderen Ausführungsform des Verfahrens werden die Schaltzeitpunkte so gewählt, dass ein Überlagern von Schaltflanken gleicher Art vermieden wird.In a particular embodiment of the method, the switching times are selected so that a superposition of switching edges of the same type is avoided.

Wie beschrieben wird bei einer solchen Überlagerung zweier steigender oder fallender Flanken der Rippelstrom größer, als wenn nur eine Flanke zu einem Zeitpunkt wirksam ist.As described, with such a superimposition of two rising or falling edges, the ripple current is greater than when only one edge is effective at a time.

In einer besonderen Ausführungsform des Verfahrens werden die Schaltzeitpunkte so gewählt, dass eine Phasenverschiebung stattfindet, bei der sich Schaltflanken unterschiedlicher Art überlagern.In a particular embodiment of the method, the switching times are selected so that a phase shift takes place in which overlap switching edges of different types.

Bei Überlagerung zweier Schaltflanken unterschiedlicher Art, findet eine Subtraktion oder im Idealfall eine Auslöschung der beiden erzeugten Rippelströme zum jeweiligen Zeitpunkt statt. Dabei wird wenigstens einer Flanke ausgelöscht.If two switching edges of different types are superimposed, a subtraction or ideally an extinction of the two generated ripple currents takes place at the respective time. In this case, at least one edge is extinguished.

In einer besonderen Ausführungsform werden alle Schaltflanken ausgelöscht. Dies geschieht bei einem PWM-Signal bei einer Phasenverschiebung um 180° und einem Tastgrad von 0,5. Dann überlagern sich die fallende Flanke des ersten Stromrichters mit der steigenden des zweiten Stromrichters und auch die steigende Flanke des ersten Stromrichters mit der fallenden des zweiten Stromrichters.In a particular embodiment, all switching edges are extinguished. This is done with a PWM signal at a phase shift of 180 ° and a duty cycle of 0.5. Then, the falling edge of the first power converter interfere with the rising of the second power converter and also the rising edge of the first power converter with the falling of the second power converter.

Der Rippelstrom tritt mit der doppelten Frequenz auf, wie das PWM-Signal. Denn ein einzelner Schaltvorgang (eine Flanke) des Grundsignals bewirkt eine Spitze des Rippelstroms mit zwei Flanken, d. h. mit einer steigenden und fallenden Flanke. Bezogen darauf kann eine Verschiebung von einem Viertel der Periodenlänge des Grundsignals, bei einem Tastgrad von 0,5 zu einer optimalen Verteilung der Rippelstromspitzen führen, in einer Weise, so dass diese sich möglichst nicht überlagern.The ripple current occurs at twice the frequency as the PWM signal. For a single switching operation (one edge) of the basic signal causes a peak of the ripple current with two edges, ie with a rising and falling Flank. Relative to this, a shift of one quarter of the period length of the basic signal, with a duty cycle of 0.5, can lead to an optimal distribution of the ripple current peaks in such a way that they do not overlap as much as possible.

In einer besonderen Ausführungsform des Verfahrens sind die Schaltflanken diejenigen von PWM-Signalen für die Ansteuerung der elektrischen Maschine, wobei die PWM-Signale mittels eines Modulationsverfahrens aus der Gruppe Sinus-Dreieck/Sägezahn, Space-Vector (SVPWM) oder Raumzeigermodulation generiert werden.In a particular embodiment of the method, the switching edges are those of PWM signals for the control of the electrical machine, wherein the PWM signals are generated by means of a modulation method from the group of sine-triangle / sawtooth, space-vector (SVPWM) or space vector modulation.

Die genannten Verfahren können eine Generierung der PWM-Signale aus einem Anfangssignal (Speisung), nämlich aus Dreiecks- oder Sägezahnsignalen, umfassen. Z. B. kann der Momentanwert des Anfangssignals mit einem Momentanwert eines Sinussignals verglichen werden. Ist das Ausgangssignal größer, so schaltet der Stromrichter an (Hi-Pegel), ist das Anfangssignal kleiner, so schaltet der Stromrichter aus (Lo-Pegel).Said methods may comprise generating the PWM signals from an initial signal (feed), namely triangular or sawtooth signals. For example, the instantaneous value of the start signal can be compared with an instantaneous value of a sine signal. If the output signal is greater, the converter switches on (Hi level), if the start signal is smaller, the converter switches off (Lo level).

In einer besonderen Ausführungsform des Verfahrens sind die Schaltflanken diejenigen von PWM-Signalen, wobei die PWM-Signale mittels Dreiecks- oder Sägezahnsignalen generiert werden. Bereits die Dreiecks- oder Sägezahnsignale sind dabei phasenverschoben.In a particular embodiment of the method, the switching edges are those of PWM signals, wherein the PWM signals are generated by means of triangular or sawtooth signals. Even the triangular or sawtooth signals are phase-shifted.

Vorteilhafterweise kann so die Phasenverschiebung vorab bestimmt werden und das Anfangssignal als Eingangssignal in einen herkömmlichen PWM-Generator verwendet werden. So kann die Reglerstruktur einfach erweitert werden, ohne diese zu stark aufzubrechen.Advantageously, the phase shift can thus be determined in advance and the initial signal can be used as an input signal in a conventional PWM generator. Thus, the controller structure can be easily extended without breaking it too much.

In einer erweiterten Ausgestaltung wird mit den PWM-Signalen ein Elektromotor in einem Fahrzeug angesteuert.In an advanced embodiment, the PWM signals are used to drive an electric motor in a vehicle.

Vorteilhafterweise kommen gerade im automobilen Umfeld die durch diese Erfindung ermöglichten Vorteile besonders zum Tragen, da hier der Bauraum besonders knapp und der Kostenfaktor besonders entscheidend ist. Die vorgeschlagene Lösung kann mit bereits vorhandenen Komponenten, wie sie üblicherweise in einem Steuergerät eines Fahrzeugs (Mikrocontroller) ohnehin schon vorhanden sind, realisiert werden.Advantageously, especially in the automotive environment, the advantages made possible by this invention particularly come into play, since here the space is particularly tight and the cost factor is particularly crucial. The proposed solution can be realized with already existing components, as they are usually already present in a control unit of a vehicle (microcontroller).

Ausführungsbeispiele der Erfindung werden nachfolgend anhand der Zeichnungen näher erläutert.Embodiments of the invention are explained below with reference to the drawings.

Es zeigen:

  • 1 eine Schaltung einer elektrischen Maschine mit Multi-Leg-Umrichter,
  • 2a ein Anfangssignal zur PWM-Generierung,
  • 2b ein PWM-Signal zur Ansteuerung der Maschine,
  • 2c den verursachten Rippelstrom,
  • 3a eine Kompensation mit Tastgrad =0,5,
  • 3b eine Kompensation mit Tastgrad >0,5,
  • 4a eine Simulation des Rippelstroms ohne Kompensation,
  • 4b eine Simulation des Rippelstroms mit Kompensation.
Show it:
  • 1 a circuit of an electric machine with multi-leg inverter,
  • 2a an initial signal for PWM generation,
  • 2 B a PWM signal to control the machine,
  • 2c the caused ripple current,
  • 3a a compensation with duty cycle = 0.5,
  • 3b a compensation with duty factor> 0.5,
  • 4a a simulation of the ripple current without compensation,
  • 4b a simulation of the ripple current with compensation.

In 1 ist eine Schaltungsanordnung zur Ansteuerung einer elektrischen Maschine gezeigt, mit der das erfindungsgemäße Verfahren durchgeführt werden kann. Eine Stromversorgung Q stellt die Energie zur Verfügung. Insbesondere kann diese durch eine Spannungsquelle, im Speziellen einer Batterie (auch wiederaufladbar), z. B. einer Hochvolt-Batterie, realisiert werden. Diese Stromversorgung bewirkt einen Strom IQ , mit dem das System versorgt wird und der in einen Multi-Leg-Umrichter hineinfließt.In 1 a circuit arrangement for controlling an electrical machine is shown, with which the inventive method can be performed. A power supply Q provides the energy. In particular, this can by a voltage source, in particular a battery (also rechargeable), z. As a high-voltage battery can be realized. This power supply causes a current IQ , which supplies the system and flows into a multi-leg inverter.

Der Multi-Leg-Umrichter U umfasst einen Zwischenkreis ZK und zwei B6-Brücken B1 und B2. Der sogenannte Zwischenkreis besteht hier aus einem Zwischenkreis- bzw. Glättungskondensator, der üblicherweise dazu dienen kann, Stromspitzen durch die Schaltvorgänge abzufedern und die Batterie dadurch zu entlasten. Die Kondensatorspannung Uc ist in dieser Schaltung identisch mit der Versorgungsspannung.The multi-leg inverter U includes a DC link ZK and two B6 bridges B1 and B2 , The so-called intermediate circuit here consists of a DC link or smoothing capacitor, which can usually serve to cushion current peaks by the switching operations and thereby relieve the battery. The capacitor voltage Uc is identical to the supply voltage in this circuit.

In vorliegender Anordnung sind die Stromversorgung Q, der Glättungskondensator C und die beiden B6-Brücken B1, B2 auf beiden Seiten symmetrisch bzw. in Parallelschaltung miteinander verbunden.In the present arrangement are the power supply Q , the smoothing capacitor C and the two B6 bridges B1 . B2 connected symmetrically on both sides or connected in parallel.

Dadurch kommt die kirchhoffsche Knotenregel zum Einsatz, wonach der Strom der Stromversorgung addiert mit dem Strom aus dem Kondensator gleich den beiden Strömen in die B6-Brücken ist, entsprechend der Formel: IQ + IC = IB1 + IB2.Thus, the Kirchhoff node rule is used, according to which the current of the power supply is added to the current from the capacitor equal to the two currents in the B6 bridges, according to the formula: I Q + I C = I B1 + I B2 .

Jede der B6 Brücken weist drei Stromrichter auf, die jeweils eine Phase einer anzuschließenden elektrischen Maschine aufweisen. Der Anschluss erfolgt dabei wie üblich am Mittelabgriff. Die erste B6-Brücke B1 schaltet dabei die ersten drei Phasen P1, P2, P3 und die zweite B6-Brücke B2 schaltet ferner die anderen drei Phasen P4, P5, P6.Each of the B6 bridges has three power converters, each having a phase of an electrical machine to be connected. The connection is made as usual at the center tap. The first B6 bridge B1 switches the first three phases P1 . P2 . P3 and the second B6 bridge B2 also turns on the other three phases P4 . P5 . P6 ,

Die hier dargestellte elektrische Maschine M ist entweder ein 6-Phasen-Maschine, insbesondere ein Elektromotor, bzw. eine 3-Phasen-Maschine mit parallelen Wicklungen. Die Phasen P1-P6 sind dabei in einem Sternpunkt S verbunden und bilden eine Sternverschaltung.The electric machine shown here M is either a 6-phase machine, in particular an electric motor, or a 3-phase machine with parallel windings. The phases P1 - P6 are in a star point S connected and form a star connection.

Analog ist auch eine Maschine mit mehr Phasen denkbar, ggf. sind die Anzahl der Stromrichter in den beiden B6-Brücken B1 und B2 entsprechend zu erhöhen. Der Begriff „B6“ würde der Brücke dann natürlich nicht mehr gerecht, da dann mehr Schaltelemente vorhanden wären. Im Beispiel wurde ein 6-Leg-Umrichter dargestellt. Analog gilt dies für alle Multi-Leg-Umrichter mit mehr als 6 Phasen.Similarly, a machine with more phases is conceivable, if necessary, the number of power converters in the two B6 bridges B1 and B2 increase accordingly. The term "B6" would of course no longer do justice to the bridge, since then more switching elements would be present. The example shows a 6-leg inverter. This also applies to all multi-leg inverters with more than 6 phases.

Um die Strombelastung des Glättungskondensators zu reduzieren sind die hochfrequenten Ströme IB1 und IB2 durch die beiden Brücken B1 und B2 zu minimieren. Eine unabhängige Minimierung der Rippelströme von B1 oder B2 funktioniert nicht. Durch Phasenverschiebung der Schaltflanken, z. B. der PWM-Signale, können die Rippelströme von B1 und B2 miteinander deutlich reduziert werden.To reduce the current load of the smoothing capacitor are the high-frequency currents I B1 and I B2 through the two bridges B1 and B2 to minimize. An independent minimization of the ripple currents of B1 or B2 it does not work. By phase shift of the switching edges, z. As the PWM signals, the Rippelströme of B1 and B2 be significantly reduced with each other.

In 2a ist als Anfangssignal ein Sägezahnsignal gezeigt, aus dem mit bekannten Methoden das PWM-Signal aus 2b generiert wird, das zur Ansteuerung der Maschine M dient. Dabei werden die in 2c dargestellten Rippelströme verursacht.In 2a is shown as an initial signal, a sawtooth signal from the known methods with the PWM signal 2 B is generated, which is used to control the machine M serves. In doing so, the in 2c caused ripple currents caused.

Die x-Achse stellt dabei die fortlaufende Zeit (in µs) dar, die y-Achse die normierte Amplitude, bzw. den Rippelstrom. Die oberen Diagramme zeigen den Zustand für die erste B6-Brücke B1 die unteren Diagramme zeigen den Zustand für die zweite B6-Brücke B2.The x-axis represents the continuous time (in μs), the y-axis the normalized amplitude, or the ripple current. The upper diagrams show the state for the first B6 bridge B1 the lower diagrams show the condition for the second B6 bridge B2 ,

Die gekennzeichnete Phasenverschiebung P dient erfindungsgemäß zur Verschiebung der Rippelströme gegeneinander, wie im Resultat von 2c gezeigt. Dadurch kann die Summe der Rippelströme beider Brücken verringert werden.The marked phase shift P used according to the invention for shifting the Rippelströme against each other, as in the result of 2c shown. As a result, the sum of the ripple currents of both bridges can be reduced.

Eine Verschiebung von einem Viertel der Periodenlänge, nämlich 25 %, z. B. vom Sägezahn in 2a, d. h. auch einem Viertel der Periodenlänge des PWM-Signals in 2b, führt zu einer Verschiebung von 180° bzw. 50 % der Periodenlänge von Rippelstrom in 2c, da der Rippelstrom die doppelte Frequenz wie Sägezahn und PWM-Signals aufweist. Wenn z. B. der Sägezahn und das PWM-Signal eine Frequenz von 10 kHz haben, dann liegt die Grundfrequenz des Rippelstroms bei 20 kHz.A shift of one quarter of the period length, namely 25%, z. B. from the sawtooth in 2a, d , H. also a quarter of the period length of the PWM signal in 2 B , results in a shift of 180 ° or 50% of the period length of ripple current in 2c because the ripple current has twice the frequency as sawtooth and PWM signal. If z. B. the sawtooth and the PWM signal have a frequency of 10 kHz, then the fundamental frequency of the ripple current is 20 kHz.

Mit anderen Worten: Die Kompensation der hochfrequenten Stromanteile von beiden B6-Brücken B1, B2 erfolgt durch die Phasenverschiebung P zwischen den beiden PWM-Generatoren. Diese Methode gilt für alle PWM-Verfahren, wie z. B. Sinus-Dreieck-PWM, SVPWM. Die Stromregelung und die elektrische Maschine M wird dadurch nicht beeinflusst.In other words, the compensation of the high-frequency current components of both B6 bridges B1 . B2 is done by the phase shift P between the two PWM generators. This method applies to all PWM methods, such as: B. Sine-Delta PWM, SVPWM. The current control and the electric machine M is not affected by this.

In 3a ist eine erfindungsgemäße Kompensation eines PWM-Signals mit einem Tastgrad (Duty-Cycle) von 0,5 gezeigt. Dabei beträgt die Phasenverschiebung zwischen dem Strom durch die erste B6-Brücke IB1 und dem Strom durch die zweite B6-Brücke IB2 eine halbe Periodendauer. Dadurch überlagern sich die fallenden Flanken der einen Brücke mit den steigenden der anderen und löschen sich im Idealfall vollständig aus. Der Summenstrom IB1+IB2 ist dabei dann konstant und der Rippelstrom im idealisierten Fall 0.In 3a an inventive compensation of a PWM signal with a duty cycle (duty cycle) of 0.5 is shown. The phase shift between the current through the first B6 bridge is thereby I B1 and the current through the second B6 bridge I B2 half a period. As a result, the falling flanks of one bridge are superimposed on the rising of the others and ideally extinguish completely. The sum current I B1 + I B2 is then constant and the ripple current in the idealized case 0.

Mit anderen Worten: Wenn die Ströme von den beiden B6-Brücken einen Tastgrad von 0,5 besitzen, können die hochfrequenten Anteile in diesem idealen Fall genau kompensiert werden.In other words, if the currents from the two B6 bridges have a duty cycle of 0.5, then the high-frequency components can be exactly compensated in this ideal case.

In 3b ist eine erfindungsgemäße Kompensation mit einem Tastgrad größer als 0,5 gezeigt. Dabei wechselt der Summenstrom IB1+IB2 zwischen 2 von 3 Stromstärken hin und her.In 3b a compensation according to the invention is shown with a duty cycle greater than 0.5. The total current I B1 + I B2 changes between 2 and 3 currents.

Wenn die Ströme von den beiden B6-Brücken einen höheren Tastgrad aufweisen, können die hochfrequenten Anteile wenigstens eingeschränkt kompensiert werden.If the currents of the two B6 bridges have a higher duty cycle, the high-frequency components can be at least partially compensated.

Durch die Phasenverschiebung um eine halbe Periodendauer wird jedoch vermieden, dass ein unmittelbarer Wechsel von der höchsten auf die niedrigste Stromstärke (oder umgekehrt) stattfindet. Dadurch wird auch ein entsprechend hoher Rippelstrom vermieden.However, the phase shift of half a period avoids an immediate change from the highest to the lowest current level (or vice versa). As a result, a correspondingly high ripple current is avoided.

Bei Phasenverschiebungen die kleiner als eine halbe Periodendauer sind, kommt es auf den Tastgrad an, ob der genannte zu vermeidende Zustand auftritt. Dies kann bei einer Regelung der Maschine entsprechend berücksichtigt werden.For phase shifts which are less than half a period, it depends on the duty cycle, whether the said state to be avoided occurs. This can be taken into account when controlling the machine accordingly.

Analoges würde auch für einen Tastgrad kleiner als 0,5 gelten. Der Stromwechsel würde dabei lediglich zwischen 2 anderen der 3 Stromstärken stattfinden. Der Rippelstroms dürfte dabei in ähnlichem Maße reduziert werden können, wie bei der vorgenannten Variante mit einem Tastgrad größer 0,5.The same would apply to a duty cycle less than 0.5. The current change would only take place between 2 other of the 3 currents. The ripple current should be able to be reduced to a similar extent, as in the aforementioned variant with a duty cycle greater than 0.5.

Die Figuren sind eine idealisierte Darstellung, da IQ in Realität nicht konstant ist und daher die tatsächlichen Verhältnisse am Kondensator unbekannt sind. Festgehalten kann jedoch, dass der Rippelstrom reduziert ist.The figures are an idealized representation because IQ is not constant in reality and therefore the actual conditions on the capacitor are unknown. However, it can be stated that the ripple current is reduced.

In 4a und 4b sind Simulationen der Strombelastung (Rippelstrom) des Zwischenkreiskondensators ohne und mit einer Kompensation durch die erfindungsgemäße Phasenverschiebung gezeigt.In 4a and 4b Simulations of the current load (ripple current) of the DC link capacitor are shown without and with a compensation by the phase shift according to the invention.

Der Rippelstrom ist in Ic/Arms dargestellt (lc=Strom im Kondensator, Arms = Ampere root mean square). The ripple current is shown in Ic / Arms (lc = current in the capacitor, Arms = ampere root mean square).

So ergibt sich im Falle keiner Kompensation (4a) ein maximaler Rippelstrom von 333 IC/Arms, während mit Kompensation (4b) ein maximaler Rippelstrom von 220 IC/Arms vorliegt. Dieser ist selbstverständlich auch von Umweltbedingungen und Regleungsparametern wie dem Drehmoment (Torque in Nm (Newtonmeter)) und der Geschwindigkeit (Speed in Umdrehungen pro Minute) abhängig.Thus, in the case of no compensation ( 4a) a maximum ripple current of 333 I C / A rms , while with compensation ( 4b) a maximum ripple current of 220 I C / A rms is present. This of course also depends on environmental conditions and control parameters such as the torque (torque in Nm (Newton meters)) and the speed (speed in revolutions per minute).

Gemäß dieser Simulation kann die maximale Strombelastung mit Kompensation um 34 % reduziert werden. Die Baugröße des Kondensators könnte entsprechend auch um 34 % reduziert werden.According to this simulation, the maximum current load with compensation can be reduced by 34%. The size of the capacitor could be correspondingly reduced by 34%.

Darüber hinaus ist die Kompensation-Performance stark von Modulationsgrad und dem Leistungsfaktor, d. h. von der elektrischen Maschine/dem Motor abhängig. Nach Analyse kann die Strombelastung mit Kompensation normalerweise um ca. 50 % reduziert werden.In addition, the compensation performance is highly dependent on the degree of modulation and the power factor, i. H. depends on the electrical machine / motor. After analysis, the current load with compensation can usually be reduced by about 50%.

BezugszeichenlisteLIST OF REFERENCE NUMBERS

QQ
Stromversorgungpower supply
UU
Multi-Leg-UmrichterMulti-leg inverter
ZKZK
ZwischenkreisDC
CC
(Glättungs)kondensator(Smoothing) capacitor
UC U C
Spannung am KondensatorVoltage at the capacitor
B1B1
erste B6-Brückefirst B6 bridge
B2B2
zweite B6-Brückesecond B6 bridge
MM
elektrische Maschineelectric machine
SS
Sternpunktstar point
P1, P2, P3, P4, P5, P6P1, P2, P3, P4, P5, P6
sechs Phasensix phases
IB1 I B1
Strom durch die erste B6-BrückeElectricity through the first B6 bridge
IB2 I B2
Strom durch die zweite B6-BrückeElectricity through the second B6 bridge
IC I C
Strom in den KondensatorCurrent in the capacitor
IQ IQ
Strom aus der StromversorgungElectricity from the power supply
PP
Phasenverschiebungphase shift

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

  • DE 102008026091 B4 [0010]DE 102008026091 B4 [0010]
  • EP 2637030 A1 [0010]EP 2637030 A1 [0010]

Claims (10)

Verfahren zur Festlegung der Schaltzeitpunkte von Schaltflanken eines ersten und eines zweiten Stromrichters, wobei beide Stromrichter eingangsseitig mit einer gemeinsamen Stromversorgung und einem gemeinsamen Glättungskondensator verbunden sind und ausgangsseitig eine induktive Last ansteuern, dadurch gekennzeichnet, dass die Schaltzeitpunkte von Schaltflanken gleicher Art phasenverschoben festgelegt werden.Method for determining the switching times of switching edges of a first and a second converter, both converters are the input side connected to a common power supply and a common smoothing capacitor and the output side drive an inductive load, characterized in that the switching times of switching edges of the same kind are set out of phase. Verfahren zur Festlegung der Schaltzeitpunkte von Schaltflanken nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Stromrichter Wechselrichter sind und die Stromversorgung eine Gleichstromversorgung.Method for determining the switching times of switching edges after Claim 1 , characterized in that the power converters are inverters and the power supply is a DC power supply. Verfahren zur Festlegung der Schaltzeitpunkte von Schaltflanken nach einem der vorigen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der erste und zweite Stromrichter 3-phasig ausgelegt sind, ein Phasenansteuersystem ausbilden, das je eine induktive Last pro Phase ansteuert und die induktive Last jeder Phase zu einer 3-phasigen elektrischen Maschine gehören.Method for determining the switching times of switching edges according to one of the preceding claims, characterized in that the first and second power converters are designed in 3-phase, form a phase control system, each driving an inductive load per phase and the inductive load of each phase to a 3- include phased electric machine. Verfahren zur Festlegung der Schaltzeitpunkte von Schaltflanken nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass die 3-phasige elektrische Maschine mit parallelen Wicklungen ausgeführt ist.Method for determining the switching times of switching edges after Claim 3 , characterized in that the 3-phase electric machine is designed with parallel windings. Verfahren zur Festlegung der Schaltzeitpunkte von Schaltflanken nach einem der Ansprüche 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass der erste und zweite Stromrichter mit mehr als 3 Phasen ausgelegt sind, ein Phasenansteuersystem ausbilden, das je eine induktive Last pro Phase ansteuert und die induktive Last jeder Phase zu einer mehrphasigen elektrischen Maschine gehören.Method for determining the switching times of switching edges according to one of Claims 1 or 2 , characterized in that the first and second power converters are designed with more than 3 phases, form a phase control system, each driving an inductive load per phase and the inductive load of each phase belonging to a multi-phase electric machine. Verfahren zur Festlegung der Schaltzeitpunkte von Schaltflanken nach einem der vorigen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Schaltzeitpunkte so gewählt werden, dass der Rippelstrom minimal wird oder einen bestimmten Grenzwert unterschreitet.Method for determining the switching times of switching edges according to one of the preceding claims, characterized in that the switching times are selected so that the ripple current is minimal or falls below a certain limit. Verfahren zur Festlegung der Schaltzeitpunkte von Schaltflanken nach einem der vorigen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Schaltzeitpunkte so gewählt werden, dass ein Überlagern von Schaltflanken gleicher Art vermieden wird.Method for determining the switching times of switching edges according to one of the preceding claims, characterized in that the switching times are selected so that a superposition of switching edges of the same kind is avoided. Verfahren zur Festlegung der Schaltzeitpunkte von Schaltflanken nach einem der vorigen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Schaltzeitpunkte so gewählt werden, dass eine Phasenverschiebung stattfindet, bei der sich Schaltflanken unterschiedlicher Art überlagern.Method for determining the switching times of switching edges according to one of the preceding claims, characterized in that the switching times are selected so that a phase shift takes place, superimposed on the switching edges of different types. Verfahren zur Festlegung der Schaltzeitpunkte von Schaltflanken nach einem der vorigen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Schaltflanken diejenigen von PWM-Signalen sind, wobei die PWM-Signale mittels eines Modulationsverfahrens aus der Gruppe Sinus-Dreieck/Sägezahn, Space-Vector (SVPWM) oder Raumzeigermodulation generiert werden.Method for determining the switching times of switching edges according to one of the preceding claims, characterized in that the switching edges are those of PWM signals, wherein the PWM signals by means of a modulation method from the group sine-triangle / sawtooth, space vector (SVPWM) or Space vector modulation are generated. Verfahren zur Festlegung der Schaltzeitpunkte von Schaltflanken nach einem der vorigen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Schaltflanken diejenigen von PWM-Signalen sind, wobei die PWM-Signale mittels Dreiecks- oder Sägezahnsignalen generiert werden, wobei die Dreiecks- oder Sägezahnsignale bereits phasenverschoben werden.Method for determining the switching instants of switching edges according to one of the preceding claims, characterized in that the switching edges are those of PWM signals, wherein the PWM signals are generated by means of triangular or sawtooth signals, wherein the triangular or sawtooth signals are already phase-shifted.
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