JP5741082B2 - Motor inverter control method and control device - Google Patents
Motor inverter control method and control device Download PDFInfo
- Publication number
- JP5741082B2 JP5741082B2 JP2011053001A JP2011053001A JP5741082B2 JP 5741082 B2 JP5741082 B2 JP 5741082B2 JP 2011053001 A JP2011053001 A JP 2011053001A JP 2011053001 A JP2011053001 A JP 2011053001A JP 5741082 B2 JP5741082 B2 JP 5741082B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- command value
- value
- motor
- current command
- axis current
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Description
本発明は、相別にモータに電流を供給するためのモータインバータを制御する技術に関する。 The present invention relates to a technique for controlling a motor inverter for supplying current to a motor for each phase.
３相モータのような相別に電流を供給すべきモータの駆動には普通モータインバータが用いられる。そのモータインバータは通常、相別に２個のスイッチング素子（合計６個）を備えている。それにより、６個のスイッチング素子に対し、オン／オフさせるスイッチング動作を行わせ、各相にスイッチング素子を介して電流を供給することにより、モータに回転磁界を生成するようになっている。モータインバータの制御装置は、そのようにモータインバータのスイッチング素子のスイッチング動作を制御して、モータを駆動するものである。 An ordinary motor inverter is used to drive a motor that should supply current for each phase, such as a three-phase motor. The motor inverter usually includes two switching elements (6 in total) for each phase. Accordingly, a switching operation for turning on / off the six switching elements is performed, and a current is supplied to each phase via the switching elements, thereby generating a rotating magnetic field in the motor. The motor inverter control apparatus controls the switching operation of the switching element of the motor inverter to drive the motor.
相ごとに用意されたスイッチング素子のスイッチング動作は、多くの場合、モータの回転子が１回転する間（３６０度）を複数の位相エリアに分割することにより、位相エリア単位で行われる。それにより、各スイッチング素子にスイッチング動作のために供給される駆動信号は、位相エリア単位で決定される。 In many cases, the switching operation of the switching element prepared for each phase is performed in units of phase areas by dividing the rotor of the motor once (360 degrees) into a plurality of phase areas. Thereby, the drive signal supplied to each switching element for the switching operation is determined in units of phase areas.
モータインバータの制御、つまりモータインバータが備えるスイッチング素子の駆動は、ｄｑ座標系のｄ軸電流指令値、ｑ軸電流指令値を用いて行う場合がある。ｄ軸電流値は、磁束の方向に平行な成分であり、ｄ軸と直交するｑ軸電流値はトルク方向の成分である。 The control of the motor inverter, that is, the driving of the switching element included in the motor inverter may be performed using the d-axis current command value and the q-axis current command value in the dq coordinate system. The d-axis current value is a component parallel to the direction of magnetic flux, and the q-axis current value orthogonal to the d-axis is a component in the torque direction.
ｄ軸電流指令値、ｑ軸電流指令値を用いてモータインバータを制御する従来の制御装置のなかには、トルクへの制限を抑えるために、ｄ軸電流指令値を優先する形で補正するものがある（特許文献１等）。補正自体は、モータに実際に供給された電流から計算される実ｄ軸電流値がｄ軸電流指令値と一致するように行われる。 Among conventional control devices that control a motor inverter using a d-axis current command value and a q-axis current command value, there is one that corrects the d-axis current command value with priority in order to suppress a restriction on torque. (Patent Document 1 etc.). The correction itself is performed so that the actual d-axis current value calculated from the current actually supplied to the motor matches the d-axis current command value.
モータインバータの各スイッチング素子の駆動制御は、位相エリア単位で行われる。このため、回転子の位置（電気角）の特定が必要である。位置の特定誤差が大きくなると、モータに必要な電流を適切に供給できなくなる。その結果、例えばｄ軸電流が不足すると、電圧飽和量が増加する。モータインバータの電圧が飽和すると、電流指令値に応じた電流をモータに供給できなくなって、モータの制御性が悪化する。 Drive control of each switching element of the motor inverter is performed in phase area units. For this reason, it is necessary to specify the position (electrical angle) of the rotor. When the position specifying error becomes large, the current necessary for the motor cannot be supplied appropriately. As a result, for example, when the d-axis current is insufficient, the amount of voltage saturation increases. When the voltage of the motor inverter is saturated, a current corresponding to the current command value cannot be supplied to the motor, and the controllability of the motor is deteriorated.
図６は、位置の特定に誤差があった場合に、モータに実際に供給される電流を説明する図である。モータに供給される電流はｄｑ座標上に表している。図６中「ｄ軸（ＩＮＶ）」「ｑ軸（ＩＮＶ）」は、特定された位置によってモータインバータを駆動制御した場合に、そのモータインバータから供給されるべき電流を表すｄｑ座標のｄ軸、ｑ軸であることを表している。「ｄ軸（モータ）」「ｑ軸（モータ）」は、そのモータインバータの駆動制御によってモータに実際に供給される電流を表すｄｑ座標のｄ軸、ｑ軸であることを表している。６０１はモータに供給されるｄ軸上のｄ軸電流Ｉｄ、６０２はモータに供給されるｑ軸上のｑ軸電流Ｉｑをそれぞれ表している。 FIG. 6 is a diagram for explaining the current actually supplied to the motor when there is an error in specifying the position. The current supplied to the motor is represented on the dq coordinate. In FIG. 6, “d-axis (INV)” and “q-axis (INV)” are d-axes of dq coordinates representing the current to be supplied from the motor inverter when the motor inverter is driven and controlled by the specified position, It represents the q axis. “D-axis (motor)” and “q-axis (motor)” indicate the d-axis and the q-axis of the dq coordinate representing the current actually supplied to the motor by the drive control of the motor inverter. Reference numeral 601 denotes a d-axis current Id on the d-axis supplied to the motor, and reference numeral 602 denotes a q-axis current Iq on the q-axis supplied to the motor.
図６に表すように、回転子の位置の特定に大きな誤差が存在すると、モータに実際に供給される電流は想定しているものと大きく異なることになる。図６に表す例では、ｄ軸電流Ｉｄ６０１が想定よりも不足することから、電圧飽和が発生する可能性が高くなる。 As shown in FIG. 6, if there is a large error in specifying the position of the rotor, the current actually supplied to the motor will be significantly different from what is assumed. In the example shown in FIG. 6, since the d-axis current Id601 is insufficient than expected, there is a high possibility that voltage saturation will occur.
実ｄ軸電流値がｄ軸電流指令値と一致するようなｄ軸電流指令値の補正では、電圧飽和は必ずしも回避させることはできない。これは、電圧飽和の回避には、ｄ軸電流指令値をその負の方向に増加させることも有効だからである。このため、そのような補正は、電圧飽和を抑えるうえでは必ずしも適切ではない。それにより、電流指令値の補正では、電圧飽和の回避も重要である。 In the correction of the d-axis current command value so that the actual d-axis current value matches the d-axis current command value, voltage saturation cannot always be avoided. This is because increasing the d-axis current command value in the negative direction is also effective in avoiding voltage saturation. For this reason, such correction is not necessarily appropriate for suppressing voltage saturation. Accordingly, it is important to avoid voltage saturation in the correction of the current command value.
回転子の位置を特定するための位置センサの精度を常に高く維持できれば、その精度の低さによって生じる制御性の悪化は抑えられる。しかし、位置センサの調整等に長い時間が必要となって、製造面、或いはメンテナンス面での不具合が発生することになる。このことから、位置センサの調整等を重視することは必ずしも実用的とは云えない。 If the accuracy of the position sensor for specifying the position of the rotor can always be maintained high, deterioration of controllability caused by the low accuracy can be suppressed. However, it takes a long time to adjust the position sensor and the like, which causes problems in terms of manufacturing or maintenance. For this reason, emphasizing the adjustment of the position sensor or the like is not necessarily practical.
本発明は、モータインバータの電圧飽和を抑えつつ、ｄ軸電流指令値、ｑ軸電流指令値を用いてそのモータインバータを制御するための技術を提供することを目的とする。 An object of the present invention is to provide a technique for controlling a motor inverter using a d-axis current command value and a q-axis current command value while suppressing voltage saturation of the motor inverter.
本発明の１態様は、モータの相別にスイッチング素子を備え、該スイッチング素子のオン／オフにより該モータを駆動するためのモータインバータを制御する方法であり、モータの電圧飽和率を取得し、該取得した電圧飽和率が所定値を越える場合に、モータのｄ軸電流指令値とｑ軸電流指令値のうちの少なくとも一方を補正し、該補正を行って得られる補正ｄ軸電流指令値と補正ｑ軸電流指令値の少なくとも一方を用いて、モータインバータの各スイッチング素子を駆動する。 One aspect of the present invention is a method of controlling a motor inverter for driving a motor by turning on and off the switching element, and obtaining a voltage saturation rate of the motor, When the acquired voltage saturation rate exceeds a predetermined value, at least one of the d-axis current command value and the q-axis current command value of the motor is corrected, and a corrected d-axis current command value obtained by performing the correction is corrected. Each switching element of the motor inverter is driven using at least one of the q-axis current command values.
なお、上記補正は、ｄ軸電流指令値に対して行う、ことが望ましい。また、補正ｄ軸電流指令値の補正に用いる補正量は、モータに供給された電流から演算される実電力値と、補正ｄ軸電流指令値と補正ｑ軸電流指令値から演算される指令電力値と、を基に計算する、ことが望ましい。実電力値と指令電力値の演算は、ｄ軸インダクタンス、ｑ軸インダクタンスを共通にして行う、ことが望ましい。補正ｄ軸電流指令値を用いることにより電流許容量を越える場合に、ｑ軸電流指令値を更に補正する、ことが望ましい。 Note that the correction is preferably performed on the d-axis current command value. The correction amount used for correcting the corrected d-axis current command value is the command power calculated from the actual power value calculated from the current supplied to the motor, the corrected d-axis current command value, and the corrected q-axis current command value. It is desirable to calculate based on the value. The calculation of the actual power value and the command power value is preferably performed with the d-axis inductance and the q-axis inductance in common. It is desirable to further correct the q-axis current command value when the allowable current amount is exceeded by using the corrected d-axis current command value.
本発明の他の１態様は、モータの相別にスイッチング素子を備え、該スイッチング素子のオン／オフにより該モータを駆動するためのモータインバータを制御する制御装置であり、モータの電圧飽和率を取得する取得手段と、取得手段が取得した電圧飽和率が所定値を越えるか否か判定する飽和率判定手段と、電圧飽和率が所定値を越えると飽和率判定手段が判定した場合に、モータのｄ軸電流指令値とｑ軸電流指令値のうちの少なくとも一方を補正する指令値補正手段と、指令値補正手段による補正によって得られる補正ｄ軸電流指令値と補正ｑ軸電流指令値の少なくとも一方を用いて、モータインバータの各スイッチング素子を駆動する駆動手段と、を具備する。 Another aspect of the present invention is a control device that includes a switching element for each phase of a motor and controls a motor inverter for driving the motor by turning the switching element on and off, and obtains a voltage saturation rate of the motor. The acquisition means, a saturation rate determination means for determining whether or not the voltage saturation rate acquired by the acquisition means exceeds a predetermined value, and when the saturation rate determination means determines that the voltage saturation rate exceeds a predetermined value, Command value correction means for correcting at least one of the d-axis current command value and the q-axis current command value, and at least one of a corrected d-axis current command value and a corrected q-axis current command value obtained by correction by the command value correction means And driving means for driving each switching element of the motor inverter.
本発明では、モータインバータの電圧飽和を抑えつつ、ｄ軸電流指令値、ｑ軸電流指令値を用いてそのモータインバータを制御することができる。 In the present invention, the motor inverter can be controlled using the d-axis current command value and the q-axis current command value while suppressing the voltage saturation of the motor inverter.
以下、本発明の実施形態について図面を参照しながら説明する。
図１は、本実施形態によるモータインバータの制御装置の構成を説明する図である。
このモータインバータの制御装置（以降「制御装置」と略記）１は、モータインバータ１００を制御して、そのモータインバータ１００から供給する電流により３相のモータ２を駆動させるものである。図１中の「Ｉｕ」「Ｉｖ」「Ｉｗ」はそれぞれ、モータ２に供給されるＵ相、Ｖ相、Ｗ相の電流を表している。
Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.
FIG. 1 is a diagram illustrating the configuration of the motor inverter control device according to the present embodiment.
The motor inverter control device (hereinafter abbreviated as “control device”) 1 controls the motor inverter 100 and drives the three-phase motor 2 by the current supplied from the motor inverter 100. “Iu”, “Iv”, and “Iw” in FIG. 1 represent U-phase, V-phase, and W-phase currents supplied to the motor 2, respectively.
モータインバータ１００から各相の電流Ｉｕ、Ｉｖ、Ｉｗをモータ２に供給できるように、制御装置１は、トルクＦＢ（FeedBack）部１１０、電流→トルク変換部１２０、２−３相変換部１３０、３−２相変換部１４０、速度ＦＢ部１５０、トルク／電流指令値変換部１６０、電流指令値補正部１７０、電流ＰＩ（Proportional Integral）制御部１８０、角速度算出部１９０、飽和率算出部１９５、電流Ｉｗ、Ｉｕの電流値検出用の２つの電流センサ１０１、１０２を備えている。 The control device 1 includes a torque FB (FeedBack) unit 110, a current → torque conversion unit 120, a 2-3 phase conversion unit 130, so that currents Iu, Iv, and Iw of each phase can be supplied from the motor inverter 100 to the motor 2. 3-2 phase conversion unit 140, speed FB unit 150, torque / current command value conversion unit 160, current command value correction unit 170, current PI (Proportional Integral) control unit 180, angular velocity calculation unit 190, saturation rate calculation unit 195, Two current sensors 101 and 102 for detecting the current values of the currents Iw and Iu are provided.
モータ２には、不図示の回転子の位置を電気角で特定可能な回転センサ２１が搭載されている。その回転センサ２１によって検出された値（回転子の電気角を表す値。以降「回転センサ値」）は２−３相変換部１３０、角速度算出部１９０、及び速度ＦＢ部１５０に出力される。 The motor 2 is equipped with a rotation sensor 21 that can specify the position of a rotor (not shown) by an electrical angle. The value detected by the rotation sensor 21 (the value representing the electrical angle of the rotor; hereinafter referred to as “rotation sensor value”) is output to the 2-3-phase conversion unit 130, the angular velocity calculation unit 190, and the velocity FB unit 150.
トルクＦＢ部１１０及び速度ＦＢ部１５０は、外部からモータ２を駆動する駆動条件となる指令トルク、及び指令速度を入力するためのものである。一般的に、指令トルク、及び指令速度のうちの一方が入力される。 The torque FB unit 110 and the speed FB unit 150 are for inputting a command torque and a command speed as driving conditions for driving the motor 2 from the outside. Generally, one of a command torque and a command speed is input.
速度ＦＢ部１５０は、回転センサ２１から入力した回転センサ値からモータ２の回転速度を計算し、計算した回転速度と指令速度を比較して、モータ２の回転速度が指令速度となるようなトルクを計算する。そのように計算したトルクをトルク／電流指令値変換部１６０に出力する。 The speed FB unit 150 calculates the rotation speed of the motor 2 from the rotation sensor value input from the rotation sensor 21, compares the calculated rotation speed with the command speed, and generates torque that makes the rotation speed of the motor 2 the command speed. Calculate The torque thus calculated is output to torque / current command value converter 160.
トルクＦＢ部１１０は、電流→トルク変換部１２０が出力するトルクを指令トルクと比較して、モータ２の実際のトルクが指令トルクとなるようなトルクを計算し、計算したトルクをトルク／電流指令値変換部１６０に出力する。 The torque FB unit 110 compares the torque output from the current-to-torque conversion unit 120 with the command torque, calculates a torque such that the actual torque of the motor 2 becomes the command torque, and uses the calculated torque as a torque / current command. Output to the value converter 160.
３−２相変換部１４０は、電流センサ１０２、１０１から得られた電流Ｉｕ、Ｉｗの各電流値を用いて、ｄｑ座標系の実際のｄ軸電流値であるｄ軸実電流値Ｉｄ（以降「実Ｉｄ」）、及び実際のｑ軸電流値であるｑ軸実電流値Ｉｑ（以降「実Ｉｑ」）を計算し出力する。電流→トルク変換部１２０は、そのような３−２相変換により得られた実Ｉｄ、及び実Ｉｑを用いて、モータ２に実際に発生しているトルクを計算し、計算したトルクをトルクＦＢ部１１０に出力する。 The 3-2 phase conversion unit 140 uses the current values of the currents Iu and Iw obtained from the current sensors 102 and 101 to determine the d-axis actual current value Id (hereinafter, the actual d-axis current value in the dq coordinate system). “Actual Id”) and q-axis actual current value Iq (hereinafter “actual Iq”), which is an actual q-axis current value, are calculated and output. The current-to-torque conversion unit 120 calculates the torque actually generated in the motor 2 using the actual Id and the actual Iq obtained by such 3-2 phase conversion, and uses the calculated torque as the torque FB. Output to the unit 110.
トルク／電流指令値変換部１６０は、トルクＦＢ部１１０及び速度ＦＢ部１５０のうちの一方から入力したトルクに相当するｄ軸電流指令値Ｉｄ＿ｒｅｆ、及びｑ軸電流指令値Ｉｑ＿ｒｅｆを出力するマップである。このＩｄ＿ｒｅｆ、及びＩｑ＿ｒｅｆはそれぞれ、電流指令値補正部１７０に出力される。 The torque / current command value conversion unit 160 is a map that outputs a d-axis current command value Id_ref and a q-axis current command value Iq_ref corresponding to the torque input from one of the torque FB unit 110 and the speed FB unit 150. . The Id_ref and Iq_ref are each output to the current command value correction unit 170.
電流指令値補正部１７０は、飽和率算出部１９５が算出した電圧飽和量、角速度算出部１９０が算出した角速度をそれぞれ入力し、その電圧飽和量に応じて、トルク／電流指令値変換部１６０から入力したＩｄ＿ｒｅｆ、Ｉｑ＿ｒｅｆの補正を行う。その補正方法についての詳細は後述する。また、電流指令値補正部１７０が出力するＩｄ＿ｒｅｆ、Ｉｑ＿ｒｅｆは、トルク／電流指令値変換部１６０が出力するＩｄ＿ｒｅｆ及びＩｑ＿ｒｅｆと区別するために、以降「Ｉｄ＿ｒｅｆ’」及び「Ｉｑ＿ｒｅｆ’」と表記する。角速度算出部１９０は、回転センサ２１から得られた回転センサ値を用いて角速度を算出する。 The current command value correction unit 170 receives the voltage saturation amount calculated by the saturation rate calculation unit 195 and the angular velocity calculated by the angular velocity calculation unit 190, respectively. From the torque / current command value conversion unit 160 according to the voltage saturation amount, The input Id_ref and Iq_ref are corrected. Details of the correction method will be described later. Further, Id_ref and Iq_ref output from the current command value correction unit 170 are hereinafter referred to as “Id_ref ′” and “Iq_ref ′” in order to distinguish them from Id_ref and Iq_ref output from the torque / current command value conversion unit 160. The angular velocity calculation unit 190 calculates the angular velocity using the rotation sensor value obtained from the rotation sensor 21.
電流ＰＩ制御部１８０は、電流指令値補正部１７０からＩｄ＿ｒｅｆ’及びＩｑ＿ｒｅｆ’を入力し、３−２相変換部１４０から実Ｉｄ及び実Ｉｑを入力し、それらの間の偏差に応じて、実ＩｄがＩｄ＿ｒｅｆ’に、実ＩｑがＩｑ＿ｒｅｆ’にそれぞれ一致するように、ｄ軸電圧指令値Ｖｄ＿ｃｍｄ及びｑ軸電圧指令値Ｖｑ＿ｃｍｄを計算する。計算したＶｄ＿ｃｍｄ及びＶｑ＿ｃｍｄは２−３相変換部１３０及び飽和率算出部１９５にそれぞれ出力される。 The current PI control unit 180 inputs Id_ref ′ and Iq_ref ′ from the current command value correction unit 170, inputs real Id and real Iq from the 3-2 phase conversion unit 140, and determines the actual values according to the deviation between them. The d-axis voltage command value Vd_cmd and the q-axis voltage command value Vq_cmd are calculated so that Id matches Id_ref ′ and real Iq matches Iq_ref ′. The calculated Vd_cmd and Vq_cmd are output to the 2-3 phase conversion unit 130 and the saturation rate calculation unit 195, respectively.
飽和率算出部１９５は、Ｖｄ＿ｃｍｄ、Ｖｑ＿ｃｍｄ及び例えば予め指定されたモータインバータ１００の電源電圧値を用いて、電源電圧に対する電圧指令値の比率である電圧飽和率を算出する。そのように算出された電圧飽和率が電流指令値補正部１７０に出力される。 The saturation rate calculation unit 195 calculates a voltage saturation rate that is a ratio of the voltage command value to the power supply voltage, using Vd_cmd, Vq_cmd and, for example, the power supply voltage value of the motor inverter 100 specified in advance. The voltage saturation rate thus calculated is output to the current command value correction unit 170.
２−３相変換部１３０は、電流ＰＩ制御部１８０からＶｄ＿ｃｍｄ、Ｖｑ＿ｃｍｄを入力し、２相のｄｑ座標系からＵ、Ｖ、Ｗの３相への変換を行い、３相の電圧指令値を生成して、モータインバータ１００の各スイッチング素子に供給すべき駆動信号を出力する。このことから、２−３相変換部１３０は、例えばＶｄ＿ｃｍｄ、Ｖｑ＿ｃｍｄから３相の電圧指令値を生成する電圧指令値生成部、生成された３相の電圧指令値を用いて、モータインバータ１００の不図示の各スイッチング素子をオン／オフさせるための駆動信号を個別に生成・出力するＰＷＭ（Pulse Width Modulation）制御部を備えたものである。 The 2-3 phase conversion unit 130 receives Vd_cmd and Vq_cmd from the current PI control unit 180, converts the 2-phase dq coordinate system into three phases U, V, and W, and outputs a three-phase voltage command value. A drive signal to be generated and supplied to each switching element of the motor inverter 100 is output. From this, the 2-3 phase conversion unit 130 uses, for example, a voltage command value generation unit that generates a three-phase voltage command value from Vd_cmd and Vq_cmd, and the generated three-phase voltage command value. A PWM (Pulse Width Modulation) control unit that individually generates and outputs a drive signal for turning on / off each switching element (not shown) is provided.
図２は、上記電流指令値補正部の構成を説明する図である。この電流指令値補正部１７０は、図２に表すように、飽和率判定部２１０、電力誤差ＰＩ制御部２２０、Ｉｄ補正部２３０、及びＩｑ補正部２４０を備えている。 FIG. 2 is a diagram illustrating the configuration of the current command value correction unit. As shown in FIG. 2, the current command value correction unit 170 includes a saturation rate determination unit 210, a power error PI control unit 220, an Id correction unit 230, and an Iq correction unit 240.
飽和率判定部２１０は、飽和率算出部１９５から電圧飽和率を取得し、取得した電圧飽和率が閾値として設定された規定値（所定値）を越えているか否か判定し、その判定結果を電力誤差ＰＩ制御部２２０に出力する。このことから、飽和率判定部２１０は、取得手段、及び飽和率判定手段に相当する。 The saturation rate determination unit 210 acquires the voltage saturation rate from the saturation rate calculation unit 195, determines whether or not the acquired voltage saturation rate exceeds a specified value (predetermined value) set as a threshold value, and determines the determination result. Output to power error PI controller 220. Therefore, the saturation rate determination unit 210 corresponds to an acquisition unit and a saturation rate determination unit.
電力誤差ＰＩ制御部２２０は、Ｉｄ＿ｒｅｆ及びＩｑ＿ｒｅｆを用いて指令電力値を、実Ｉｄ及び実Ｉｑを用いて実電力値をそれぞれ計算し、計算した指令電力値及び実電力値を用いて、指令電力値が実電力値と一致するようにＩｄ＿ｒｅｆの補正に用いる補正量を計算し、計算した補正量をＩｄ補正部２３０に出力する。 The power error PI control unit 220 calculates a command power value using Id_ref and Iq_ref, calculates a real power value using actual Id and real Iq, and uses the calculated command power value and actual power value to A correction amount used for correcting Id_ref is calculated so that the value matches the actual power value, and the calculated correction amount is output to the Id correction unit 230.
この電力誤差ＰＩ制御部２２０は、例えば図３に表すように、指令電力計算部３２０、実電力計算部３３０、及び補正量計算部３４０を備えている。指令電力計算部３２０は、Ｉｄ＿ｒｅｆ（図３中「ｄ軸電流指令値」と表記）、Ｉｑ＿ｒｅｆ（図３中「ｑ軸電流指令値」と表記）、極数、角速度、ｄ軸インダクタンスＬｄ、ｑ軸インダクタンスＬｑ、及び誘起電圧定数を用いて、指令電力値を計算する。その指令電力値の計算は以下の式を用いて行われる。実電力値の計算はｄ軸電流指令値をｄ軸実電流値に、ｑ軸電流指令値をｑ軸実電流値と置き換えて同様の式を用いて行われる。 The power error PI control unit 220 includes a command power calculation unit 320, an actual power calculation unit 330, and a correction amount calculation unit 340, for example, as shown in FIG. The command power calculation unit 320 includes Id_ref (indicated as “d-axis current command value” in FIG. 3), Iq_ref (indicated as “q-axis current command value” in FIG. 3), pole number, angular velocity, d-axis inductance Ld, q The command power value is calculated using the shaft inductance Lq and the induced voltage constant. The command power value is calculated using the following formula. The calculation of the actual power value is performed using the same equation by replacing the d-axis current command value with the d-axis actual current value and the q-axis current command value with the q-axis actual current value.
指令電力値＝トルク×角速度
＝Ｖｒｍｓ×Ｉｒｍｓ×力率
＝極数×（誘起電圧定数×Ｉｑ＿ｒｅｆ＋（Ｌｄ−Ｌｑ）Ｉｄ＿ｒｅｆ
・Ｉｑ＿ｒｅｆ）×角速度 ・・・ （１）
ここで、Ｖｒｍｓは入力交流電圧の実効値、Ｉｒｍｓは入力交流電流の実効値、である。
Command power value = Torque x Angular speed
= Vrms × Irms × Power factor
= Number of poles × (induced voltage constant × Iq_ref + (Ld−Lq) Id_ref
・ Iq_ref) × angular velocity (1)
Here, Vrms is an effective value of the input AC voltage, and Irms is an effective value of the input AC current.
一般に、誘起電圧定数は温度によって変動し、Ｌｄ、Ｌｑは電流によって変動する。これらの値を実際のモータ２の駆動条件に合わせるのは困難である。このことから、本実施形態では、指令電力値の計算と実電力値の計算とで、誘起電圧定数、Ｌｄ、Ｌｑを共通とすることにより、処理の複雑化を抑えつつ、指令電力値と実電力値の対比を可能にさせている。 In general, the induced voltage constant varies with temperature, and Ld and Lq vary with current. It is difficult to match these values with the actual driving conditions of the motor 2. Therefore, in the present embodiment, the command power value and the actual power value are calculated in common by using the induced voltage constants Ld and Lq in common, while suppressing complication of processing. The power value can be compared.
補正量計算部３４０は、例えば以下の式により、指令電力値、実電力値を用いて補正量を計算する。補正量の計算に指令電力値、実電力値を用いるのは、電圧飽和が発生するのは電力値が大きい状況だからである。それにより、指令電力値、実電力値は、電圧飽和率を表す他の指標として用いている。 The correction amount calculation unit 340 calculates the correction amount using the command power value and the actual power value, for example, by the following formula. The reason why the command power value and the actual power value are used for calculating the correction amount is that voltage saturation occurs in a situation where the power value is large. Thereby, the command power value and the actual power value are used as other indexes representing the voltage saturation rate.
補正量＝（指令電力値−実電力値）×Ｋｐ＋∫（指令電力値−実電力値）×Ｋｉ
・・・ （２）
ここで、Ｋｐ、Ｋｉはそれぞれ予め定められた係数である。
Correction amount = (command power value−actual power value) × Kp + ∫ (command power value−actual power value) × Ki
(2)
Here, Kp and Ki are predetermined coefficients, respectively.
上記（２）式の右辺第２項は、過去に計算した複数回分の指令電力値、実電力値を今回、計算する補正量に反映させるためのものである。この（２）式を用いて計算された補正量がＩｄ補正部２３０に出力される。 The second term on the right side of the above equation (2) is for reflecting the command power value and the actual power value for a plurality of times calculated in the past in the correction amount calculated this time. The correction amount calculated using the equation (2) is output to the Id correction unit 230.
Ｉｄ補正部２３０は、この補正量を用いて、例えば以下の式によりＩｄ＿ｒｅｆ’（補正ｄ軸電流指令値）を計算する。計算されたＩｄ＿ｒｅｆ’はＩｑ補正部２４０に出力される。 The Id correction unit 230 uses this correction amount to calculate Id_ref ′ (corrected d-axis current command value), for example, using the following equation. The calculated Id_ref ′ is output to the Iq correction unit 240.
Ｉｄ＿ｒｅｆ’＝Ｉｄ＿ｒｅｆ＋（Ｉｄ＿ｒｅｆ×補正量） ・・・ （３）
Ｉｑ補正部２４０は、Ｉｄ＿ｒｅｆ’を用いることにより電流許容量以上の電流が供給されるか否か判定し、電流許容量以上の電流が供給されると判定した場合、Ｉｑ＿ｒｅｆを補正することにより、その補正によって得られるＩｑ＿ｒｅｆ’を出力する。上記補正量、及びＩｄ＿ｒｅｆ’の各計算方法は、（２）式、（３）式に特定されるものではない。他の計算方法を用いても良い。
Id_ref ′ = Id_ref + (Id_ref × correction amount) (3)
The Iq correction unit 240 determines whether or not a current greater than the current allowable amount is supplied by using Id_ref ′, and when determining that a current greater than the current allowable amount is supplied, corrects Iq_ref, Iq_ref ′ obtained by the correction is output. The calculation methods for the correction amount and Id_ref ′ are not specified in the equations (2) and (3). Other calculation methods may be used.
電流許容量以上の電流が供給されるか否かの判定は、以下の（４）式が満たされないか否かにより行われ、Ｉｑ＿ｒｅｆの補正、つまりＩｑ＿ｒｅｆ’（補正ｑ軸電流指令値）の計算は、以下の（５）式により行われる。 Whether or not a current exceeding the allowable current is supplied is determined based on whether or not the following expression (4) is satisfied, and correction of Iq_ref, that is, calculation of Iq_ref ′ (corrected q-axis current command value) is performed. Is performed by the following equation (5).
√（Ｉｄ＿ｒｅｆ’２＋Ｉｑ＿ｒｅｆ２）＜電流許容量 ・・・ （４）
Ｉｑ＿ｒｅｆ’＝Ｉｑ＿ｒｅｆ±α ・・・ （５）
ここで、αは（４）式を満たすようにする決定される値である。αを用いた加算、及び減算のなかからの選択は、Ｉｑ＿ｒｅｆの正負により行われる。それにより、算出されるＩｑ＿ｒｅｆ’は、その絶対値がＩｑ＿ｒｅｆの絶対値よりも小さいものとなる。Ｉｑ＿ｒｅｆ’の計算方法も、このようなものに限定されるものではない。
√ (Id_ref ′ 2 + Iq_ref 2 ) <current allowable amount (4)
Iq_ref ′ = Iq_ref ± α (5)
Here, α is a value determined so as to satisfy the equation (4). The selection using addition and subtraction using α is performed based on whether Iq_ref is positive or negative. Thereby, the calculated Iq_ref ′ has an absolute value smaller than the absolute value of Iq_ref. The calculation method of Iq_ref ′ is not limited to this.
本実施形態では、このようにして、電圧飽和率が規定値を超えるのを契機に、Ｉｄ＿ｒｅｆを無条件に補正し、Ｉｑ＿ｒｅｆは必要に応じて補正するようにしている。それにより、電圧飽和率が既定値を超えない場合、Ｉｄ＿ｒｅｆ、Ｉｑ＿ｒｅｆがそのままＩｄ＿ｒｅｆ’、Ｉｑ＿ｒｅｆ’として電流指令値補正部１７０から出力される。電圧飽和率が既定値を超えた場合には、補正されたＩｄ＿ｒｅｆと補正されていないＩｑ＿ｒｅｆ、或いは補正されたＩｄ＿ｒｅｆと補正されたＩｑ＿ｒｅｆがＩｄ＿ｒｅｆ’、Ｉｑ＿ｒｅｆ’として出力される。このように補正を行うのは、トルクへの制限をより抑えるためである。 In this embodiment, in this way, when the voltage saturation rate exceeds the specified value, Id_ref is corrected unconditionally, and Iq_ref is corrected as necessary. Accordingly, when the voltage saturation rate does not exceed the predetermined value, Id_ref and Iq_ref are output from the current command value correction unit 170 as Id_ref ′ and Iq_ref ′ as they are. When the voltage saturation rate exceeds a predetermined value, corrected Id_ref and uncorrected Iq_ref, or corrected Id_ref and corrected Iq_ref are output as Id_ref ′ and Iq_ref ′. The reason for performing the correction in this way is to further suppress the restriction on the torque.
電圧飽和率が規定値を超えるのを条件にＩｄ＿ｒｅｆ、更にはＩｑ＿ｒｅｆを補正することにより、電圧飽和の発生は抑制することができ、電流指令値に応じたより適切な電流をモータ２に供給できるようになる。このため、モータ２をより安定的に制御することができる。 By correcting Id_ref and further Iq_ref on condition that the voltage saturation rate exceeds a specified value, the occurrence of voltage saturation can be suppressed, and a more appropriate current according to the current command value can be supplied to the motor 2. become. For this reason, the motor 2 can be controlled more stably.
図５は、電圧飽和率に着目した電流指令値の補正による効果を説明する図である。図５において、５０１は電流指令値の補正を行わない場合の電圧飽和率、５０２はその補正を行った場合の電圧飽和率、５１１は電流指令値の補正を行わない場合の実電流値（例えばｄｑ座標上のもの）、５１２は電流指令値の補正を行った場合の実電流値（例えばｄｑ座標上のもの）である。「電圧飽和基準線」は電話飽和率と比較される規定値を表す線、「電力指令値」はＩｄ＿ｒｅｆ、Ｉｑ＿ｒｅｆを用いて計算される指令電力値、「電流指令値」はＩｄ＿ｒｅｆ、Ｉｑ＿ｒｅｆを用いて計算されるｄｑ座標上のものである。 FIG. 5 is a diagram for explaining the effect of correcting the current command value focusing on the voltage saturation rate. In FIG. 5, 501 is a voltage saturation rate when the current command value is not corrected, 502 is a voltage saturation rate when the correction is performed, and 511 is an actual current value when the current command value is not corrected (for example, 512 is the actual current value (for example, on the dq coordinate) when the current command value is corrected. “Voltage saturation reference line” is a line representing a specified value to be compared with the telephone saturation rate, “Power command value” is a command power value calculated using Id_ref and Iq_ref, and “Current command value” is Id_ref and Iq_ref It is on the dq coordinate calculated by
図５に表すように、電圧飽和率に着目して電流指令値（ここではＩｄ＿ｒｅｆ、Ｉｑ＿ｒｅｆ）の補正を行うことにより、電圧飽和率が規定値（電圧飽和基準線）を越えた状態が続くことは回避され、電圧飽和率が大きな値となるのは抑えられている。それにより、モータ２にも電流指令値に近い実電流が供給されるようになっている。このようなことから、電圧飽和率による電流指令値の補正はモータ２のより安定した制御の実現に有効であることが分かる。 As shown in FIG. 5, the state in which the voltage saturation rate exceeds the specified value (voltage saturation reference line) continues by correcting the current command value (here, Id_ref, Iq_ref) by paying attention to the voltage saturation rate. Is avoided, and it is suppressed that the voltage saturation rate becomes a large value. As a result, an actual current close to the current command value is also supplied to the motor 2. From this, it can be seen that the correction of the current command value based on the voltage saturation rate is effective for realizing more stable control of the motor 2.
Ｉｄ補正部２３０は、電力誤差ＰＩ制御部２２０の計算した補正量を用いてＩｄ＿ｒｅｆ’を計算する。このことから、電力誤差ＰＩ制御部２２０、Ｉｄ補正部２３０、及びＩｑ補正部２４０は、指令値補正手段に対応する。Ｉｄ＿ｒｅｆ’、Ｉｑ＿ｒｅｆ’は電流ＰＩ制御部１８０に入力され、２−３相変換部１３０は電流ＰＩ制御部１８０の出力するＶｄ＿ｃｍｄ、Ｖｑ＿ｃｍｄを用いてモータインバータ１００を制御することから、少なくとも電流ＰＩ制御部１８０及び２−３相変換部１３０は駆動手段に対応する。 The Id correction unit 230 calculates Id_ref ′ using the correction amount calculated by the power error PI control unit 220. Therefore, the power error PI control unit 220, the Id correction unit 230, and the Iq correction unit 240 correspond to the command value correction unit. Since Id_ref ′ and Iq_ref ′ are input to the current PI control unit 180 and the 2-3 phase conversion unit 130 controls the motor inverter 100 using Vd_cmd and Vq_cmd output from the current PI control unit 180, at least current PI control is performed. The unit 180 and the 2-3 phase conversion unit 130 correspond to a driving unit.
図４は、電流指令値補正部１７０によって実現される電流指令値補正処理を表すフローチャートである。次に図４を参照して、更に電流指令値補正部１７０の動作について説明する。 FIG. 4 is a flowchart showing a current command value correction process realized by the current command value correction unit 170. Next, the operation of the current command value correction unit 170 will be further described with reference to FIG.
先ず、ステップＳ１では、例えば飽和率判定部２１０が飽和率算出部１９５から電圧飽和率を入力するのを待って、入力された電圧飽和率が既定値を超えているか否か判定する。その電圧飽和率が規定値より大きい場合、判定はＹＥＳとなってステップＳ２に移行する。その電圧飽和率が規定値以下であった場合、判定はＮＯとなり、ここで電流指令値補正処理が終了する。この場合、Ｉｄ＿ｒｅｆ、Ｉｑ＿ｒｅｆはそれぞれＩｄ＿ｒｅｆ’、Ｉｑ＿ｒｅｆ’として電流指令値補正部１７０から電流ＰＩ制御部１８０に出力される。 First, in step S1, for example, after waiting for the saturation rate determination unit 210 to input a voltage saturation rate from the saturation rate calculation unit 195, it is determined whether or not the input voltage saturation rate exceeds a predetermined value. If the voltage saturation rate is greater than the specified value, the determination is yes and the process moves to step S2. If the voltage saturation rate is equal to or less than the specified value, the determination is no, and the current command value correction process ends here. In this case, Id_ref and Iq_ref are output from the current command value correction unit 170 to the current PI control unit 180 as Id_ref ′ and Iq_ref ′, respectively.
ステップＳ２では、電力誤差ＰＩ制御部２２０は、（１）式を用いて指令電力値、及び実電力値を計算し、それらの計算結果を用いて（２）式により補正量を計算する。次のステップＳ３では、Ｉｄ補正部２３０は、計算された補正量を用いて（３）式によりＩｄ＿ｒｅｆ’（図４中「ｄ軸補正値」と表記）を計算する。その後はステップＳ４に移行する。 In step S2, the power error PI control unit 220 calculates a command power value and an actual power value using the equation (1), and calculates a correction amount using the equation (2) using the calculation results. In the next step S3, the Id correction unit 230 calculates Id_ref ′ (denoted as “d-axis correction value” in FIG. 4) by using the calculated correction amount according to the equation (3). Thereafter, the process proceeds to step S4.
ステップＳ４では、Ｉｑ補正部２４０は、計算されたＩｄ＿ｒｅｆ’（ｄ軸補正値）を用いて（４）式が満たされるか否か判定する。Ｉｄ＿ｒｅｆ’とＩｑ＿ｒｅｆを用いて計算される電流値が電流許容量以下であった場合、判定はＹＥＳとなり、ここで電流指令値補正処理が終了する。それにより、この場合、Ｉｄ＿ｒｅｆ’、Ｉｑ＿ｒｅｆはそれぞれＩｄ＿ｒｅｆ’、Ｉｑ＿ｒｅｆ’として電流指令値補正部１７０から電流ＰＩ制御部１８０に出力されることとなる。 In step S4, the Iq correction unit 240 determines whether or not Expression (4) is satisfied using the calculated Id_ref ′ (d-axis correction value). If the current value calculated using Id_ref ′ and Iq_ref is less than or equal to the allowable current amount, the determination is YES, and the current command value correction process is terminated here. Accordingly, in this case, Id_ref ′ and Iq_ref are output as Id_ref ′ and Iq_ref ′ from the current command value correction unit 170 to the current PI control unit 180, respectively.
一方、Ｉｄ＿ｒｅｆ’とＩｑ＿ｒｅｆを用いて計算される電流値が電流許容量を越える場合、判定はＮＯとなってステップＳ５に移行し、Ｉｑ補正部２４０は、（５）式を用いてＩｑ＿ｒｅｆ’（図４中「ｑ軸補正値」と表記）を計算する。その計算に用いるαは、例えば（４）式を満たすｑ軸電流指令値を算出し、算出したｑ軸電流指令値の絶対値からＩｑ＿ｒｅｆの絶対値を減算することで求める。そのようにしてＩｑ＿ｒｅｆ’を計算した後、電流指令値補正処理が終了する。それにより、この場合、Ｉｄ＿ｒｅｆ’、Ｉｑ＿ｒｅｆ’はそれぞれＩｄ＿ｒｅｆ’、Ｉｑ＿ｒｅｆ’として電流指令値補正部１７０から電流ＰＩ制御部１８０に出力されることとなる。 On the other hand, if the current value calculated using Id_ref ′ and Iq_ref exceeds the allowable current amount, the determination is no and the process proceeds to step S5, and the Iq correction unit 240 uses Iq_ref ′ ( 4) (denoted as “q-axis correction value”). Α used for the calculation is obtained, for example, by calculating a q-axis current command value that satisfies Equation (4) and subtracting the absolute value of Iq_ref from the calculated absolute value of the q-axis current command value. After calculating Iq_ref ′ in such a manner, the current command value correction process ends. Thus, in this case, Id_ref ′ and Iq_ref ′ are output from the current command value correction unit 170 to the current PI control unit 180 as Id_ref ′ and Iq_ref ′, respectively.
電流ＰＩ制御部１８０は、上記のように電流指令値補正部１７０がＩｄ＿ｒｅｆ、更にはＩｑ＿ｒｅｆを補正したものを用いたＰＩ制御を行う。Ｉｄ＿ｒｅｆ、及びＩｑ＿ｒｅｆの補正は、モータインバータ１００の電圧飽和が発生しないように行われる。このため、電流ＰＩ制御部１８０によるＰＩ制御によってモータインバータ１００の電圧飽和が発生する可能性は低く抑えられることとなる。 The current PI control unit 180 performs PI control using the current command value correction unit 170 correcting Id_ref and further Iq_ref as described above. Correction of Id_ref and Iq_ref is performed so that voltage saturation of the motor inverter 100 does not occur. For this reason, the possibility that voltage saturation of the motor inverter 100 occurs due to the PI control by the current PI control unit 180 is suppressed to a low level.
１ モータインバータの制御装置
２ モータ
１００ モータインバータ
１１０ トルクＦＢ部
１２０ 電流→トルク変換部
１３０ ２−３相変換部
１４０ ３−２相変換部
１５０ 速度ＦＢ部
１６０ トルク／電流指令値変換部
１７０ 電流指令値補正部
１８０ 電流ＰＩ制御部
１９０ 角速度算出部
１９５ 飽和率算出部
２１０ 飽和率判定部
２２０ 電力誤差PI制御部
２３０ Ｉｄ補正部
２４０ Ｉｑ補正部
DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Motor inverter control apparatus 2 Motor 100 Motor inverter 110 Torque FB part 120 Current-> torque conversion part 130 2-3 phase conversion part 140 3-2 phase conversion part 150 Speed FB part 160 Torque / current command value conversion part 170 Current instruction Value correction unit 180 Current PI control unit 190 Angular velocity calculation unit 195 Saturation rate calculation unit 210 Saturation rate determination unit 220 Power error PI control unit 230 Id correction unit 240 Iq correction unit
Claims (4)
前記モータの電圧飽和率を取得し、
該取得した電圧飽和率が所定値を越える場合に、前記モータのｄ軸電流指令値とｑ軸電流指令値のうちの少なくとも一方を補正し、
該補正を行って得られる補正ｄ軸電流指令値と補正ｑ軸電流指令値の少なくとも一方を用いて、前記モータインバータの各スイッチング素子を駆動し、
前記補正ｄ軸電流指令値の補正に用いる補正量は、前記モータに供給された電流から演算される実電力値と、前記補正ｄ軸電流指令値と前記補正ｑ軸電流指令値から演算される指令電力値と、を基に計算し、
前記実電力値と前記指令電力値の演算は、ｄ軸インダクタンス、ｑ軸インダクタンスを共通にして行う、
ことを特徴とするモータインバータの制御方法。 A method of controlling a motor inverter for driving the motor by switching on and off the switching element, comprising switching elements for each phase of the motor,
Obtaining the voltage saturation rate of the motor;
When the acquired voltage saturation rate exceeds a predetermined value, at least one of the d-axis current command value and the q-axis current command value of the motor is corrected,
Using at least one of the correction d-axis current command value obtained by performing the correction corrected q-axis current command value, and drives the switching elements of the motor inverter,
The correction amount used for correcting the corrected d-axis current command value is calculated from the actual power value calculated from the current supplied to the motor, the corrected d-axis current command value, and the corrected q-axis current command value. Calculate based on the command power value,
The calculation of the actual power value and the command power value is performed with the d-axis inductance and the q-axis inductance in common.
A method for controlling a motor inverter.
ことを特徴とする請求項１記載のモータインバータの制御方法。 The correction is performed on the d-axis current command value.
The method for controlling a motor inverter according to claim 1.
ことを特徴とする請求項２記載のモータインバータの制御方法。 When the allowable current amount is exceeded by using the corrected d-axis current command value, the q-axis current command value is further corrected.
The method for controlling a motor inverter according to claim 2.
前記モータの電圧飽和率を取得する取得手段と、
前記取得手段が取得した電圧飽和率が所定値を越えるか否か判定する飽和率判定手段と、
前記電圧飽和率が前記所定値を越えると前記飽和率判定手段が判定した場合に、前記モータのｄ軸電流指令値とｑ軸電流指令値のうちの少なくとも一方を補正する指令値補正手段と、
前記指令値補正手段による補正によって得られる補正ｄ軸電流指令値と補正ｑ軸電流指令値の少なくとも一方を用いて、前記モータインバータの各スイッチング素子を駆動する駆動手段と、を具備し、
前記指令値補正手段は、
前記補正ｄ軸電流指令値の補正に用いる補正量は、前記モータに供給された電流から演算される実電力値と、前記補正ｄ軸電流指令値と前記補正ｑ軸電流指令値から演算される指令電力値と、を基に計算し、
前記実電力値と前記指令電力値の演算は、ｄ軸インダクタンス、ｑ軸インダクタンスを共通にして行う、
ことを特徴とするモータインバータの制御装置。
A control device that includes a switching element for each phase of the motor and controls a motor inverter for driving the motor by turning the switching element on and off,
Obtaining means for obtaining a voltage saturation rate of the motor;
Saturation rate determination means for determining whether or not the voltage saturation rate acquired by the acquisition means exceeds a predetermined value;
Command value correction means for correcting at least one of the d-axis current command value and the q-axis current command value of the motor when the saturation rate determination means determines that the voltage saturation rate exceeds the predetermined value;
Drive means for driving each switching element of the motor inverter using at least one of a corrected d-axis current command value and a corrected q-axis current command value obtained by correction by the command value correcting means ,
The command value correcting means is
The correction amount used for correcting the corrected d-axis current command value is calculated from the actual power value calculated from the current supplied to the motor, the corrected d-axis current command value, and the corrected q-axis current command value. Calculate based on the command power value,
The calculation of the actual power value and the command power value is performed with the d-axis inductance and the q-axis inductance in common.
A control apparatus for a motor inverter.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2011053001A JP5741082B2 (en) | 2011-03-10 | 2011-03-10 | Motor inverter control method and control device |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2011053001A JP5741082B2 (en) | 2011-03-10 | 2011-03-10 | Motor inverter control method and control device |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2012191749A JP2012191749A (en) | 2012-10-04 |
| JP5741082B2 true JP5741082B2 (en) | 2015-07-01 |
Family
ID=47084329
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2011053001A Active JP5741082B2 (en) | 2011-03-10 | 2011-03-10 | Motor inverter control method and control device |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP5741082B2 (en) |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP6137086B2 (en) * | 2014-08-19 | 2017-05-31 | 株式会社デンソー | Rotating electrical machine control device |
| JP6260502B2 (en) * | 2014-09-16 | 2018-01-17 | 株式会社デンソー | Motor control device |
| CN106169897B (en) * | 2016-08-02 | 2019-01-08 | 中车株洲电力机车研究所有限公司 | A kind of real-time anti-saturation PID control method of motor speed and device |
Family Cites Families (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2000116198A (en) * | 1998-09-30 | 2000-04-21 | Toshiba Corp | Controller for permanent magnet reluctance motor |
| WO2009063786A1 (en) * | 2007-11-15 | 2009-05-22 | Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki | Motor control device and control method thereof |
| JP5292995B2 (en) * | 2008-08-22 | 2013-09-18 | 株式会社ジェイテクト | Motor control device and electric power steering device |
-
2011
- 2011-03-10 JP JP2011053001A patent/JP5741082B2/en active Active
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2012191749A (en) | 2012-10-04 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP5964391B2 (en) | Motor control device for controlling current phase of dq three-phase coordinate | |
| JP5957704B2 (en) | Electric motor control device | |
| US8384322B2 (en) | Motor control device and motor drive system | |
| JP5073063B2 (en) | Control device for permanent magnet synchronous motor | |
| JPWO2008047438A1 (en) | Vector controller for permanent magnet synchronous motor | |
| WO2018043502A1 (en) | Inverter control device and electric motor driving system | |
| JP2010119245A (en) | Controller of ac motor | |
| JP2010200430A (en) | Drive controller for motors | |
| JP6396869B2 (en) | Motor control device | |
| JP5416183B2 (en) | Control device for permanent magnet synchronous motor | |
| JP5741082B2 (en) | Motor inverter control method and control device | |
| JP2007135345A (en) | Magnet motor controller | |
| JP6358834B2 (en) | Vector control device, inverter incorporating the same, and inverter and motor setting device incorporating the same | |
| JP2015126641A (en) | Controller of motor | |
| JP5506534B2 (en) | Motor drive mechanism and motor control device | |
| JP2010268568A (en) | Controller for ac motor | |
| JP2010063221A (en) | Motor controller | |
| JP2010252492A (en) | Motor system | |
| JP5262267B2 (en) | Three-phase AC motor drive device | |
| JP5515384B2 (en) | AC motor control device and control method | |
| JP2009284598A (en) | Controller for alternating-current motors | |
| JP2015233372A (en) | Control method of multi-coil ac motor | |
| JP5312179B2 (en) | DC brushless motor control device | |
| JP5996485B2 (en) | Motor drive control device | |
| JP5862690B2 (en) | Control device for motor drive device and motor drive system |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20131030 |
|
| A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20140829 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20140902 |
|
| A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20141017 |
|
| TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20150331 |
|
| A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20150413 |
|
| R151 | Written notification of patent or utility model registration |
Ref document number: 5741082 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151 |