EP0142808B1

EP0142808B1 - Method and apparatus for operating an asychronous motor fed by a current-source inverter during power failure

Info

Publication number: EP0142808B1
Application number: EP84113638A
Authority: EP
Inventors: Andreas Dipl.-Ing. Schönherr
Original assignee: Siemens AG
Current assignee: Siemens AG
Priority date: 1983-11-21
Filing date: 1984-11-12
Publication date: 1987-04-22
Also published as: US4642546A; JPS60134796A; ATE26781T1; EP0142808A3; DE3463329D1; EP0142808A2; DE3341952A1

Abstract

In order to maintain the flux in an asynchronous machine supplied by an intermediate-link converter in the event of a network disturbance, the converter is initially blocked at the beginning of the network disturbance. After the intermediate-link current has decayed, the timing of the free-running converter on the machine side and the ignition of two series-connected controlled rectifiers of the converter on the network side are effected. The flux still present in the machine induces in the stator circuit closed in this manner a machine current which is controlled by a supplemental current controller in an operation slightly on the generator side, whereby, at the expense of the kinetic energy of the synchronized machine, a current through the circuit is generated which is required for covering the dielectric losses and for maintaining the desired flux.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betrieb einer über einen Stromzwischenkreisumrichter aus einem Wechselspannungsnetz gespeisten Asynchronmaschine, bei einer Netzstörung, wobei der Umrichter bei Beginn der Netzstörung gesperrt wird bis der Strom im Zwischenkreis abgeklungen ist. Die Erfindung betrifft ferner eine Vorrichtung zur Durchführung des Verfahrens.The invention relates to a method for operating an asynchronous machine fed from an AC voltage network via a DC link converter in the event of a network fault, the converter being blocked at the start of the network fault until the current in the DC link has decayed. The invention further relates to an apparatus for performing the method.

Bricht die Wechselspannung des speisenden Netzes, das durchaus drei oder mehr Phasen aufweisen kann, zusammen oder treten Amplituden- oder Frequenzsprünge auf, so muss der Umrichter abgeschaltet werden, damit keine Fehlkommutierungen auftreten. Damit wird die Maschine rasch stromlos und der Maschinenfluss klingt langsam (exponentiell) ab. Bei Stromwiederkehr kann aber ein nennenswertes Drehmoment nur erzeugt werden, wenn ein entsprechender Fluss mit einer geeigneten Phasenlage zum Strom vorliegt.If the AC voltage of the supply system, which may have three or more phases, breaks down or if there are jumps in amplitude or frequency, the converter must be switched off so that no incorrect commutation occurs. This quickly de-energizes the machine and the machine flow slowly (exponentially) decays. When the current returns, however, a noteworthy torque can only be generated if there is a corresponding flow with a suitable phase relationship to the current.

Soll beim Wiederzuschalten des Netzes auf die noch laufende Maschine daher der gewünschte Fluss möglichst schnell wieder aufgebaut werden, so muss beim Zuschalten die Frequenz am maschinenseitigen Ausgang des Stromrichters («Maschinenfrequenz») der Maschinendrehzahl entsprechen. Dazu kann während der Netzunterbrechung die Maschinenfrequenz über eine Tachomaschine der Maschinendrehzahl nachgeführt werden. Dies erfordert einerseits eine Tachomaschine, andererseits können bei Maschinenfrequenzen, die über der Netzfrequenz liegen, Probleme beim synchronisierten Wiederzuschalten auf die noch erregte Maschine entstehen. Das synchronisierte Zuschalten des Netzes wird allgemein dadurch erschwert, dass das Netz nach einer Störung zunächst unsymmetrisch ist und eine gewisse Zeit benötigt, um nach dem Wiederaufschalten symmetrisch zu werden.If the desired flow is to be reestablished as quickly as possible when the network is switched on again while the machine is still running, the frequency at the machine-side output of the converter (“machine frequency”) must correspond to the machine speed. For this purpose, the machine frequency can be adjusted to the machine speed using a tachometer during the power interruption. On the one hand, this requires a speedometer machine, and on the other hand, machine frequencies that are above the mains frequency can cause problems with synchronized switching back to the still excited machine. The synchronized connection of the network is generally made more difficult by the fact that the network is initially asymmetrical after a fault and takes a certain time to become symmetrical after it is switched on again.

Ausserdem ist es häufig unerwünscht, dass der Maschinenfluss während der Störung ständig abklingt und erst nach der Netzstörung wieder aufgebaut werden kann.In addition, it is often undesirable for the machine flow to decay continuously during the fault and to only be able to be re-established after the mains fault.

Andere Methoden, bei denen z.B. die Maschine nach der Netzunterbrechung vom Umrichter getrennt und direkt auf das Netz geschaltet wird, oder bei denen die Maschinenfrequenz nach einer Rampenfunktion langsam von Null ausgehend hochgefahren wird, bis Frequenz und Drehzahl übereinstimmen, scheiden aus technologischen Gründen häufig aus.Other methods, e.g. the machine is disconnected from the converter after the power interruption and switched directly to the power supply, or where the machine frequency is slowly ramped up from zero until the frequency and speed match after a ramp function, are often out of the question for technological reasons.

Aufgabe der Erfindung ist es, ein anderes Verfahren zum Überbrücken einer Netzstörung beim Betrieb einer derartigen über einen Stromzwischenkreisumrichter gespeisten Last bereitzustellen. Die Erfindung benötigt dazu keinen Tacho und keine direkte Aufschaltung der Maschine auf das Netz. Auch das synchronisierte Aufschalten des Umrichters auf das wiedergekehrte Netz ist mit einfachen Mitteln möglich. Insbesondere wird durch die Erfindung erreicht, dass in der Maschine auch während der Betriebsstörung der gewünschte Fluss weitgehend erhalten bleibt.The object of the invention is to provide another method for bridging a network fault during the operation of such a load fed via an intermediate circuit converter. The invention does not require a speedometer and no direct connection of the machine to the network. Synchronized connection of the converter to the returned network is also possible with simple means. In particular, the invention ensures that the desired flow is largely retained in the machine even during the malfunction.

Dies wird erreicht durch ein Verfahren mit den Merkmalen des Anspruchs 1. Vorteilhafte Weiterbildungen des Verfahrens sowie eine geeignete Vorrichtung hierzu sind in den weiteren Ansprüchen gekennzeichnet.This is achieved by a method with the features of claim 1. Advantageous further developments of the method and a suitable device for this are characterized in the further claims.

Nach Fig. 1 ist eine Asynchronmaschine ASM aus einem Netz N über einen Zwischenkreisumrichter mit eingeprägtem Zwischenkreisstrom gespeist. Der Zwischenkreisumrichter besteht dabei aus einem gesteuerten netzgeführten Stromrichter (Gleichrichter GR), wobei der Zündwinkel dieser Ventile derart geregelt ist, dass die Spannung im Zwischenkreis den Wert annimmt, der zur Erzeugung eines vorgegebenen Gleichstroms i_N entspricht. Die Aussteuerung Null entspricht dabei einem Steuerwinkel von 90°, bezogen auf die Netzspannung.1, an asynchronous machine ASM is fed from a network N via an intermediate circuit converter with an impressed intermediate circuit current. The intermediate circuit converter in this case consists of a controlled mains-operated converter (rectifier GR), the firing angle of these valves being regulated in such a way that the voltage in the intermediate circuit assumes the value which corresponds to the generation of a predetermined direct current i _N. The zero level corresponds to a control angle of 90 °, based on the mains voltage.

Dieser Zwischenkreis-Gleichstrom wird durch einen selbstgeführten maschinenseitigen Stromrichter (Wechselrichter WR) mit einer für die Steuerung der Last nötigen Maschinenfrequenz auf die Anschlüsse der Last verteilt. Die Ventile w 1 bis w6 sind entsprechend Fig. 1 vorteilhaft durch Kommutierungskondensatoren und Dioden zu einem Phasenfolge-Wechselrichter ergänzt.This DC link direct current is distributed to the load connections by a self-commutated machine-side converter (inverter WR) with a machine frequency necessary for controlling the load. According to FIG. 1, the valves w 1 to w6 are advantageously supplemented by commutation capacitors and diodes to form a phase sequence inverter.

Bei Unterbrechungen des Netzes N oder anderen Netzstörungen muss der Stromzwischenkreisumrichter abgeschaltet werden, damit keine Fehlkommutierungen auftreten können. Dabei wird die Maschine stromlos und mit dem Verschwinden des Magnetisierungsstromes beginnt der Maschinenfluss exponentiell abzuklingen und kann dabei praktisch zu Null werden. Bei entregter Maschine muss dann zunächst der Fluss wieder aufgebaut werden, bevor die Maschine ein Drehmoment entwickeln kann. Der Aufbau des Flusses geht aber entsprechend der Flusszeitkonstanten relativ langsam vor sich.In the event of an interruption in the N network or other network faults, the intermediate circuit converter must be switched off so that incorrect commutation cannot occur. The machine is de-energized and with the disappearance of the magnetizing current, the machine flow begins to decay exponentially and can practically become zero. If the machine is de-energized, the flow must first be built up again before the machine can develop a torque. The structure of the river is relatively slow, depending on the flow time constant.

Gemäss der Erfindung wird nun während des Netzausfalls der Fluss aufrechterhalten. Hierzu ist erforderlich, dass durch die Maschine der zum Fluss gehörende Magnetisierungsstrom fliesst. Unter dem Magnetisierungsstrom versteht man dabei den Strom, der im Leerlauf zur Aufrechterhaltung des Flusses nötig ist. Dieser Magnetisierungsstrom kann als ein synchron mit dem Flussvektor umlaufender Vektor betrachtet werden.According to the invention, the flow is now maintained during the power failure. This requires that the magnetizing current belonging to the flux flows through the machine. The magnetizing current is the current that is required to maintain the flow at idle. This magnetizing current can be regarded as a vector circulating synchronously with the flux vector.

Zur Erzeugung dieses Magnetisierungsstromes werden geeignete Ventile des Umrichters gezündet, wobei Betrag und Frequenz dieses Magnetisierungsstromes durch die Ansteuerung der Ventile vorgegeben werden kann, während die nötige Energie zum Aufbau dieses Stromes der kinetischen Energie der noch laufenden Maschine entnommen wird. Die Maschine wird also sozusagen «kinetisch gepuffert».To generate this magnetizing current, suitable valves of the converter are ignited, the magnitude and frequency of this magnetizing current being able to be predetermined by the actuation of the valves, while the energy required to build up this current is taken from the kinetic energy of the machine which is still running. The machine is thus “kinetically buffered”, so to speak.

Hierzu wird der Umrichter zunächst gesperrt, bis der Maschinenstrom und damit der Zwischenkreisstrom zuverlässig erloschen ist. Dies ist in der Regel nach etwa 100 bis 200 ms der Fall und kann durch eine Zeitstufe überwacht werden, der die entsprechende Wartezeit fest vorgegeben wird.For this purpose, the converter is initially blocked until the machine current and thus the intermediate circuit current has reliably extinguished. This is usually the case after about 100 to 200 ms and can be monitored by a time stage to which the corresponding waiting time is predefined.

Sodann wird die Taktung des maschinenseitigen Stromrichters synchron mit der Maschinendrehzahl wieder aufgenommen und über den Zwischenkreis und zwei in Reihe liegende Ventile des netzseitigen Stromrichters wird ein Stromkreis für den Maschinenstrom (d.h. den jetzt von der EMK der Maschine angetriebenen Magnetisierungsstrom) geschlossen. Dadurch baut sich der für den gewünschten Fluss benötigte Maschinenstrom wieder auf, wobei die Taktfrequenz des maschinenseitigen Stromrichters der Maschinenfrequenz nachgeführt wird. Der maschinensynchrone Takt für den Wechselrichter kann dabei aus den Klemmenspannungen der Maschine abgeleitet werden. Der Fluss bleibt dabei auf dem gewünschten Wert, wenn die Maschinenfrequenz nach der maschinensynchronen Wiederaufnahme der Taktung mit einer Frequenz gesteuert wird, die aus der Regelabweichung zwischen dem gemessenen Maschinenstrom und einem aus der Maschinenfrequenz abgeleiteten Maschinenstrom-Sollwert bestimmt wird. Die Maschine wird dabei im leicht generatorischen Betrieb gesteuert und deckt die in der Maschine und im Umrichter entstehenden Verluste. Insbesondere kann dabei an der Maschinenspannung auch die Versorgungsspannung abgegriffen werden, die für die zur Steuerung des Verfahrens benötigten elektrischen Bauteile erforderlich ist.Then the clocking of the machine-side converter is resumed synchronously with the machine speed, and a circuit for the machine current (ie the magnetization current now driven by the EMF of the machine) is closed via the intermediate circuit and two valves of the line-side converter located in series. This builds up the machine current required for the desired flow, the clock frequency of the machine-side converter of the machine frequency is tracked. The machine-synchronous cycle for the inverter can be derived from the terminal voltages of the machine. The flow remains at the desired value if the machine frequency is controlled after the machine-synchronized resumption of the clocking at a frequency which is determined from the control deviation between the measured machine current and a machine current setpoint value derived from the machine frequency. The machine is controlled in slightly regenerative mode and covers the losses that occur in the machine and in the converter. In particular, the supply voltage required for the electrical components required to control the method can also be tapped from the machine voltage.

Nach Beendigung der Netzstörung, d.h. bei wiedergekehrtem ungestörtem Netz kann nun der netzseitige Stromrichter netzsynchron zugeschaltet werden. Dieses Zuschalten erfolgt vorteilhaft dann, wenn sich nach einer Netzstörung wieder ein symmetrisches Netz ausgebildet hat. Überstromspitzen oder andere Einschaltvorgänge beim Aufschalten auf das wiedergekehrte Netz lassen sich vermeiden, wenn der netzseitige Stromrichter beim Zuschalten zunächst auf den Aussteuerungsgrad Null ausgesteuert ist und erst anschliessend auf den Wert hochgefahren wird, der für den Sollstrom im ungestörten Betrieb angestrebt ist.After the network fault has ended, i.e. If the network returns undisturbed, the line-side converter can now be switched on synchronously. This connection advantageously takes place when a symmetrical network has formed again after a network fault. Overcurrent peaks or other switch-on processes when connecting to the restored network can be avoided if the converter on the network side is initially set to zero modulation when it is switched on, and only then is it ramped up to the value that the target current is striving for in undisturbed operation.

Anhand von einem Ausführungsbeispiel und 5 weiteren Figuren wird die Erfindung näher erläutert.The invention is explained in more detail using an exemplary embodiment and 5 further figures.

Dabei zeigt Fig. 2 die Steuerung des Umrichters und der Last, wobei die Steuerleitungen für die in Fig. 3 gezeigten Steuerimpulse nicht näher ausgeführt sind. Fig. 4 verdeutlicht schematisch die Funktion der für den Betrieb bei Netzausfall benötigten Steuerschaltung, während die Figuren 5 und 6 die Ansteuerimpulse für den netzseitigen Gleichrichter und den maschinenseitigen Wechselrichter darstellen.2 shows the control of the converter and the load, the control lines for the control pulses shown in FIG. 3 not being detailed. 4 schematically illustrates the function of the control circuit required for operation in the event of a power failure, while FIGS. 5 and 6 represent the control pulses for the rectifier on the mains side and the inverter on the machine side.

Zur Steuerung der Asynchronmaschine ASM über den maschinenseitigen Wechselrichter WR, der über den Gleichstromzwischenkreis ZW und den netzseitigen Gleichrichter GR aus dem Netz N gespeist wird, dient in dem in Fig. 2 gezeigten Anwendungsbeispiel eine Regeleinrichtung, wie sie z.B. in der deutschen Offenlegungsschrift 2 919 852 beschrieben ist. Die in Fig. 2 dargestellte Schalterstellung entspricht dabei dem in dieser Offenlegungsschrift beschriebenen Normalbetrieb.To control the asynchronous machine ASM via the machine-side inverter WR, which is fed via the DC intermediate circuit ZW and the line-side rectifier GR from the network N, a control device is used in the application example shown in FIG. is described in German Offenlegungsschrift 2 919 852. The switch position shown in Fig. 2 corresponds to the normal operation described in this laid-open specification.

Dabei wird an einer Einstelleinrichtung 1 ein Drehzahl-Sollwert fK1 abgegriffen und über einen Hochlaufgeber 2 und eine Vergleichsstelle 3 einem Drehzahlregler 4 zugeführt. Das am Regler 4 anstehende Ausgangssignal stellt das Soll-Drehmoment dar, das bei gegebenem Fluss der flusssenkrechten Komponente i₉₂ («Wirkstrom») eines Ständerstromvektors proportional ist. Ein Funktionsbildner 5 bildet aus diesem Wirkstrom und dem zum gewünschten Fluss gehörenden Magnetisierungsstrom iϕ₁* den Betrag des Ständerstromvektors, der durch Viq>f 2 + i,1 2 gegeben ist und an einer Vergleichsstelle 6 mit dem entsprechenden Istwert des Ständerstromvektors, der am Eingang, Ausgang oder Zwischenkreis des Umrichters abgegriffen werden kann, verglichen wird. Ein Strombetrag-Regler 7 bildet daraus den Steuerwinkel, mit dem der Aussteuerungsgrad des Gleichrichters GR vorgegeben wird. Dieser Steuerwinkel ist dem Steuersatz 8 des netzgeführten Stromrichters 8 zugeführt, dessen netzsynchrone Referenzspannung von einer den Netzzustand beobachtenden Netzerfassungseinrichtung 9 geliefert wird. Die die Referenzfrequenz verarbeitenden Bauteile des Steuersatzes 8 sind in der Regel gerätetechnisch in die Netzerfassungseinrichtung 9 integriert und in Fig. 2 lediglich symbolisch als ein «Synchronisierteil» 8' dargestellt. Der Steuersatz 8 liefert somit die Frequenz f_GR für die Zündimpulse des netzgeführten Gleichrichters GR, mit dem die Amplitude des Ständerstromvektors der Asynchronmaschine bestimmt wird.A speed setpoint fK1 is tapped at an adjusting device 1 and fed to a speed controller 4 via a ramp function generator 2 and a comparison point 3. The output signal present at the controller 4 represents the target torque, which is proportional to the flow-normal component i ₉₂ (“active current”) of a stator current vector for a given flow. A function generator 5 forms from this active current and the magnetizing current iϕ ₁ * belonging to the desired flux the amount of the stator current vector which is given by Viq> f 2 + i, 1 2 and at a comparison point 6 with the corresponding actual value of the stator current vector which is at the input , Output or DC link of the converter can be tapped, compared. A current amount regulator 7 forms the control angle with which the degree of modulation of the rectifier GR is predetermined. This control angle is fed to the control set 8 of the line-guided converter 8, whose line-synchronous reference voltage is supplied by a line detection device 9 which monitors the line status. The components of the control rate 8 that process the reference frequency are generally integrated into the network detection device 9 in terms of device technology and are only shown symbolically in FIG. 2 as a “synchronization part” 8 ′. The control rate 8 thus supplies the frequency f _GR for the ignition pulses of the line-guided rectifier GR, with which the amplitude of the stator current vector of the asynchronous machine is determined.

Die Frequenz des Ständerstromvektors, d.h. seine Richtung in einem ständerbezogenen, raumfesten Bezugssystem, wird dadurch vorgegeben, dass die Ausgangsgrösse W^* des Drehzahlreglers 4 als Lastzustands-Sollwert über eine Vergleichsstelle 10 einem Lastzustandsregler 11 zugeführt wird, von dessen Ausgangssignal der Steuersatz 12 des maschinenseitigen Wechselrichters WR bestimmt ist. Die Ausgangsfrequenz f_M dieses maschinenseitigen Steuersatzes 12 bestimmt die Umlauffrequenz des Ständerstromvektors bzw. der Klemmenspannung, wobei der Frequenzistwert und die Phase als Bezugssignal für das Anfahren des Wechselrichters nach einer Sperrung benötigt wird. Die entsprechende Istwert-Erfassungseinrichtung ist wieder symbolisch in eine «Last-Erfassungseinrichtung» 13 und einen Referenzsignalgenerator («Synchronisierteil» 12') gemäss Fig. 2 aufgeteilt.The frequency of the stator current vector, i.e. its direction in a stator-related, fixed reference system, is predetermined in that the output variable W ^{* of} the speed controller 4 is fed as a load condition setpoint via a comparison point 10 to a load condition controller 11, from the output signal of which the control rate 12 of the machine-side inverter WR is determined. The output frequency f _{M of} this machine-side control set 12 determines the circulating frequency of the stator current vector or the terminal voltage, the actual frequency value and the phase being required as a reference signal for starting up the inverter after a block. The corresponding actual value detection device is again symbolically divided into a “load detection device” 13 and a reference signal generator (“synchronization part” 12 ′) according to FIG. 2.

Diese Anordnung kommt ohne eine Tachomaschine aus, wenn der Drehzahlistwert für die Vergleichsstelle 3 am Ausgangssignal des Reglers 11 abgegriffen wird.This arrangement does not require a tachometer if the actual speed value for the comparison point 3 is tapped from the output signal of the controller 11.

Da durch den Strombetrags-Regler 7 die Amplitude des Stromes bestimmt ist, wird durch den Lastzustandsregier 11 die Richtung des Ständerstromvektors vorgegeben. Dabei ist es vorteilhaft, als Lastzustandsgrösse W den Tangens des «Lastwinkels», d.h. des Winkels zwischen Feldachse und Ständerstromvektor, zu benutzen. Dieser Lastwinkel ist durch den Quotienten von Wirkstrom und Magnetisierungsstrom bestimmt; bei konstantem Fluss- Sollwert (also konstantem Soll-Magnetisierungsstrom) ist dann der Sollwert W^* der Lastzustandsgrösse direkt proportional dem am Regler 4 abgegriffenen Soll-Drehmoment bzw. dem Soll-Wirkstrom. Der entsprechende Istwert kann von einer Last-Erfassungseinrichtung 13 aus den elektrischen Grössen der Asynchronmaschine berechnet werden.Since the amplitude of the current is determined by the current amount regulator 7, the direction of the stator current vector is specified by the load state regulator 11. It is advantageous to use the tangent of the “load angle”, ie the angle between the field axis and the stator current vector, as the load state variable W. This load angle is determined by the quotient of active current and magnetizing current; with a constant flux setpoint (ie constant set magnetizing current), the setpoint W ^{* of} the load state variable is directly proportional to the setpoint torque tapped at the controller 4 or the setpoint active current. The corresponding actual value can be calculated by a load detection device 13 from the electrical quantities of the asynchronous machine.

Die bisher beschriebenen Bestandteile der Vorrichtung nach Fig. 2 stellen somit den netzgeführten Gleichrichter, den Gleichstromzwischenkreis und den maschinenseitigen Wechselrichter zur Speisung der Asynchronmaschine sowie die für den Normalbetrieb der Maschine bei ungestörtem Netz benötigte Regeleinrichtung zur Steuerung des Ständerstromes dar. Die Netzerfassungseinrichtung 9 überwacht dabei den Zustand des Netzes und sperrt bei Netzstörung den Stromrichter. Zur Sperrung des Stromrichters ist meistens vorgesehen, die Zündimpulse für den Gleichrichter und den Wechselrichter zu sperren (das ist durch entsprechende, von einem Schaltimpuls C bzw. D betätigte Schalter 14 und 15 in den Zündimpuls-Zuführleistungen angedeutet) und den Umrichter über einen Netzschalter 16 vom Netz zu trennen (Schaltimpuls B).The components of the device according to FIG. 2 described so far represent the line-guided rectifier, the DC link and the machine-side inverter for feeding the asynchronous machine, and the control device required for normal operation of the machine when the network is undisturbed to control the stator current. The network detection device 9 monitors the State of the grid and blocks the converter in the event of a grid fault. To block the power converter It is usually provided to block the ignition pulses for the rectifier and the inverter (this is indicated by corresponding switches 14 and 15 actuated by a switching pulse C or D in the ignition pulse supply powers) and the converter is switched off from the mains via a mains switch 16 disconnect (switching pulse B).

Gemäss der Erfindung ist nun ein Zusatz-Stromregler 20 vorgesehen, auf dessen Ausgang der Eingang des maschinenseitigen Steuersatzes 12 zur Regelung der Frequenz des Maschinenstromes während der Netzstörung umschaltbar ist. Für die Stabilität des Betriebes ist es dabei vorteilhaft, wenn dem Ausgangssignal des Zusatz-Stromreglers 20 (d.h. dem Frequenz-Sollwert f,*, mit dem der Wechselrichter während der Netzstörung betrieben wird) der Lastzustand-Istwert W additiv zugeführt wird.According to the invention, an additional current regulator 20 is now provided, on the output of which the input of the machine-side control rate 12 can be switched over to regulate the frequency of the machine current during the network fault. For the stability of the operation, it is advantageous if the actual load value W is added to the output signal of the additional current controller 20 (i.e. the frequency setpoint f, * with which the inverter is operated during the grid fault).

Die Vorrichtung enthält dabei Schaltmittel, durch die im Normalbetrieb der Ausgang des Zusatz- Stromreglers 20 vom maschinenseitigen Steuersatz trennbar (Umschalter 21, Steuerimpuls E) und der Maschinenfrequenz nachführbar ist. Für diese Nachführung des Zusatzstromreglers 20 ist mittels des Umschalters 22 dessen Eingang über einen Verstärker 23 auf den Ausgang eines Vergleichsgliedes 24 geschaltet, dessen Istwert am Reglerausgang abgegriffen (fg) ist. Um die Wechselrichter-Taktung synchron mit der Maschinendrehzahl wieder aufzunehmen, müsste der Vergleichsstelle 24 die Maschinendrahzahl aufgeschaltet werden. Da die Wiederaufnahme der Taktung aber praktisch im Leerlauf der Maschine erfolgt, wo Maschinenfrequenz und Maschinendrehzahl synchron sind, genügt es, die Maschinenfrequenz aus den Klemmenspannungen der Maschine bzw. den Ventilspannungen des Wechselrichters abzuleiten und der Vergleichsstelle als Sollwert für die Nachführung von fü aufzuschalten.The device contains switching means by which the output of the additional current regulator 20 can be separated from the machine-side control unit (changeover switch 21, control pulse E) and the machine frequency can be tracked during normal operation. For this tracking of the additional current regulator 20, the switch 22 is used to switch its input via an amplifier 23 to the output of a comparator 24, the actual value of which is tapped at the regulator output (fg). In order to restart the inverter clocking synchronously with the machine speed, the comparison point 24 would have to be connected to the machine wire number. Since the resumption of the clocking takes place practically when the machine is idling, where the machine frequency and machine speed are synchronized, it is sufficient to derive the machine frequency from the terminal voltages of the machine or the valve voltages of the inverter and to apply the reference junction as a setpoint for the tracking of fu.

Dieser Zusatz-Stromregler 20 bewirkt bei diesem Ausführungsbeispiel, dass zunächst das Signal fü während des ungestörten Netzbetriebes gleich der Maschinenfrequenz ist. Vor allem stellt er aber sicher, dass fü als Ersatz-Frequenzsollwert bereitsteht, der während der Netzstörung bei abgeschaltetem Wechselrichter gleich der Maschinendrehzahl ist, so dass beim Wiedereinschalten des Wechselrichters der Reglerausgang auf dem zum Leerlaufbetrieb nötigen Frequenzsollwert steht.In this exemplary embodiment, this additional current controller 20 has the effect that the signal f i is equal to the machine frequency during undisturbed mains operation. Above all, however, it ensures that fu is available as a replacement frequency setpoint, which is equal to the machine speed during the grid fault when the inverter is switched off, so that when the inverter is switched on again, the controller output is at the frequency setpoint required for idle operation.

Zum Wiedereinschalten des Wechselrichters wird durch Umlegen des Umschalters 22 der Eingang des Zusatzstromreglers 20 von der Regelabweichung zwischen einem aus der Maschinenfrequenz (vorzugsweise unter Verwendung eines Kennliniengebers 28) abgeleiteten Strom-Sollwertes

und des Maschinenstrom-Istwertes i_" beaufschlagt. Mit dem gleichen Steuerimpuls E wird auch der Schalter 21 umgelegt. Werden auch die Zündimpulse für den maschinenseitigen Stromrichter WR mittels des Zündimpuls-Trennschalters 15 wieder freigegeben (Schaltimpuls D), so läuft der Wechselrichter nunmehr mit der von fü gesteuerten Frequenz an, wenn gleichzeitig durch Zündung zweier in Reihe liegender Gleichrichterventile der Maschinenstromkreis geschlossen wird.To switch the inverter on again, by switching the switch 22, the input of the additional current controller 20 becomes dependent on the control deviation between a current setpoint value derived from the machine frequency (preferably using a characteristic curve generator 28)

and the machine current actual value i _" . The same control pulse E is also used to switch the switch 21. If the ignition pulses for the machine-side converter WR are released again by means of the ignition pulse isolating switch 15 (switching pulse D), the inverter now runs with the from controlled frequency if the machine circuit is closed simultaneously by firing two rectifier valves in series.

Die Maschine läuft dabei zunächst im Leerlauf. Der seit Beginn der Umrichtersperre abklingende Fluss wird aber jetzt wieder auf seinen gewünschten Wert hochgefahren, indem die Wechselrichterfrequenz mittels des Zusatz-Stromreglers verschoben (erniedrigt) wird, bis der Maschinenstrom seinen dem Fluss-Sollwert entsprechenden Sollwert iü erreicht. Der Kennliniengeber 28 ermöglicht dabei einen Feldschwächbetrieb, indem der Flusssollwert bei hohen Frequenzen zurückgenommen wird.The machine initially runs at idle. However, the flow that has decayed since the converter lock was started is now increased again to its desired value by shifting (reducing) the inverter frequency using the additional current controller until the machine current reaches its setpoint iü corresponding to the flow setpoint. The characteristic curve generator 28 enables a field weakening operation by reducing the flux setpoint at high frequencies.

Nach Wiederkehr des ungestörten Netzes werden dann die Schaltmittel wieder in ihre ursprüngliche Lage zurückversetzt und der netzseitige Stromrichter GR wird auf das Netz aufgeschaltet.After the undisturbed network returns, the switching means are then returned to their original position and the network-side converter GR is connected to the network.

Die erwähnten Schaltimpulse werden von einer Schaltsteuerung 25 im Zusammenwirken mit der Netzerfassungseinrichtung 9 und den Steuersätzen 8 und 12 (bzw. deren «Synchronisierteilen» 8' und 12') erzeugt. Aufgabe dieser Steuerung ist es, zur Erhaltung des Flusses beim Auftreten einer Netzstörung im Umrichter durch geeignete Zündung entsprechender Ventile einen vom Netz getrennten, die Anschlüsse der Ständerwicklung der Asynchronmaschine derart verbindenden Stromkreis einzuschalten, dass der benötigte Magnetisierungsstrom durch die Maschine fliessen kann.The switching impulses mentioned are generated by a switching control 25 in cooperation with the network detection device 9 and the control sets 8 and 12 (or their «synchronizing parts» 8 'and 12'). The task of this controller is to switch on a circuit that is separate from the mains and connects the stator winding connections of the asynchronous machine in such a way that the required magnetizing current can flow through the machine in order to maintain the flow when a mains fault occurs in the converter by suitable ignition of appropriate valves.

Vorteilhaft unterdrückt die Schaltsteuerung den Übergang in diesen Störungsbetrieb für sehr kurze Netzstörungen, z.B. Netzstörungen unter 1,5 ms. Bei derartig kurzen Netzstörungen ist eine Störung in Umrichter und Maschine nicht zu befürchten.The switching control advantageously suppresses the transition to this fault mode for very short network faults, e.g. Line faults under 1.5 ms. With such short line faults, there is no need to fear a fault in the converter and machine.

Die Schaltsteuerung bewirkt bei Erfassung einer längeren Störung, dass zunächst der Umrichter gesperrt wird. Dies ist in Fig. 2 durch die Zündimpuls-Sperrschalter 14 und 15 dargestellt, die allerdings die Sperrung des Umrichters nur symbolisch darstellen.When a longer fault is detected, the switching control causes the converter to be blocked first. This is shown in FIG. 2 by the ignition pulse blocking switches 14 and 15, which, however, represent the blocking of the converter only symbolically.

Vorteilhaft wird nämlich zur Sperrung des Umrichters zwar die Zündung der Ventile des netzseitigen Stromrichters gesperrt (Öffnen des Schalters 14 durch den Impuls C), jedoch ist es häufig günstiger, bei der Steuerung des maschinenseitigen Wechselrichters lediglich den Kommutierungstakt anzuhalten. Übliche Steuersätze enthalten einen Spannungs-Frequenz-Umsetzer, z.B. einen spannungsgesteuerten Dreiecksgenerator, wobei gewisse Schwingungszustände von einem Ringzähler gezählt werden und der Ringzähler die zyklische Ansteuerung der Ventile steuert. Um nun den Kommutierungstakt anzuhalten («Kommutierungssperre») braucht lediglich das Rücksetzen der Dreiecksspannung unterbunden bzw. der Stand des Ringzählers für die Dauer der Kommutierungssperre festgehalten zu werden (Steuersignal D), was ohne Verwendung eines Zündimpuls-Unterbrecherschalters 1 direkt im Steuersatz 12 bzw. dessen Synchronisierteil 12' geschehen kann. Bei dieser Massnahme bleiben also die Zündimpulse für die letzten, vor der Netzstörung gezündeten Ventile erhalten, und es wird dadurch erreicht, dass der Zwischenkreisstrom ohne übermässige Stromspitzen innerhalb kurzer Zeit zusammenbricht und alle Ventile des Umrichters von selbst erlöschen. Das Erlöschen des Zwischenkreisstromrichters braucht dabei nicht gesondert überwacht zu werden, vielmehr genügt es, diesen Zustand der Gleichrichtersperre und der Kommutierungssperre am Wechselrichter für eine fest vorgegebene Zeit aufrechtzuerhalten.Although the ignition of the valves of the line-side converter is advantageously blocked to block the converter (opening of switch 14 by pulse C), it is often cheaper to merely stop the commutation clock when controlling the machine-side inverter. Common tax rates include a voltage to frequency converter, e.g. a voltage-controlled triangle generator, where certain vibration states are counted by a ring counter and the ring counter controls the cyclical activation of the valves. In order to stop the commutation cycle ("commutation lock"), it is only necessary to prevent the triangular voltage from being reset or to hold the ring counter for the duration of the commutation lock (control signal D), which can be done directly in headset 12 or without using an ignition pulse interrupter switch 1. whose synchronization part 12 'can be done. With this measure, the ignition pulses for the last valves fired before the mains fault are retained, and it is achieved that the intermediate circuit current breaks down without excessive current peaks within a short time and all valves of the converter go out by themselves. The extinction of the intermediate circuit converter does not need to be monitored separately, rather it is sufficient to maintain this state of the rectifier lock and the commutation lock on the inverter for a predetermined time.

Anschliessend werden nun mit dem Impuls E die Schaltmittel 21, 22 betätigt. Gleichzeitig werden zwei in Reihe liegende Ventile des netzgeführten Stromrichters GR gezündet («Querzündung», in Fig. 2 durch eine eigene Hilfs-Zündimpulsleitung 26 dargestellt) und der Gleichrichter wird synchron mit der Maschinenfrequenz wieder getaktet. Dazu wird im Steuersatz 12, 12' die vom Zusatzregler 20 gelieferte Steuerspannung in eine synchron mit der Maschinenfrequenz f_" startende lmpulsfolge f_M umgesetzt.The switching means 21, 22 are then actuated with the pulse E. At the same time, two valves of the line-guided converter GR are connected in series (“cross-ignition”, shown in FIG. 2 by a separate auxiliary ignition pulse line 26) and the rectifier is clocked again synchronously with the machine frequency. For this purpose, the control voltage supplied by the additional regulator 20 is converted into a pulse sequence f _M starting synchronously with the machine frequency f _" in the control set 12, 12 '.

Bevorzugt wird bei Beginn der Netzstörung ein weiterer Umschalter 27 betätigt, der zwischen der Eingabeeinrichtung 1 und dem Hochlaufgeber 2 angeordnet ist und der während der Netzstörung dem Eingang des Hochlaufgebers die Maschinenfrequenz f_" aufschaltet. Schaltet der Umschalter 27 mit dem Wieder-Zuschalten des netzseitigen Stromrichters wieder in seine ursprüngliche Lage, so wird dadurch die Taktfrequenz auf die tatsächliche momentane Maschinendrehzahl umgeschaltet und über den Hochlaufgeber erst langsam auf den für den ungestörten Betrieb vorgesehenen Sollwert

hochgefahren. Es entstehen dadurch keine Frequenz- und Momentansprünge, wenn der Gleichrichter wieder netzsynchron eingeschaltet wird. Ferner kann es für den Fall, dass die Asynchronmaschine in beiden Drehrichtungen betrieben werden kann, erforderlich sein, das Vorzeichen des Strom-Sollwertes und des Maschinenfrequenz-Istwertes durch entsprechende (in Fig. 2 nicht dargestellte) Bewertungsschaltungen umzuschalten.A further changeover switch 27, which is arranged between the input device 1 and the ramp generator 2 and which switches on the machine frequency f _"to the input of the ramp generator during the network fault, is preferably actuated at the beginning of the mains fault. The changeover switch 27 switches when the mains-side converter is switched on again back to its original position, the cycle frequency is thereby switched to the actual current machine speed and only slowly via the ramp generator to the setpoint provided for undisturbed operation

booted. This means there are no frequency and torque jumps when the rectifier is switched on again in synchronism with the mains. Furthermore, in the event that the asynchronous machine can be operated in both directions of rotation, it may be necessary to switch the sign of the current setpoint and the actual machine frequency by means of corresponding evaluation circuits (not shown in FIG. 2).

Ebenfalls in Fig. 2 ist nicht dargestellt, dass die Versorgungsspannung der einzelnen Elektronikteile der Regelung während der Netzstörung vorteilhaft von einem Netzteil geliefert wird, das an die Klemmenspannung der Asynchronmaschine angeschlossen ist, so dass auch bei Netzausfall die Spannungsversorgung der Regelung sichergestellt ist.Likewise, it is not shown in FIG. 2 that the supply voltage of the individual electronic parts of the control system is advantageously supplied by a power supply unit during the power failure, which is connected to the terminal voltage of the asynchronous machine, so that the power supply to the control system is ensured even in the event of a power failure.

In der Mitte der Fig. 3 sind auf einer Zeitachse t verschiedene Zeitpunkte angegeben, die beim Ablauf einer typischen Netzstörung auftreten. Oberhalb dieser Zeitachse ist das Ausgangssignal A eines Komparators dargestellt, der durch Überwachung der Spannungsamplitude und/oder anderer kritischer Grössen des Netzes einen Netzausfall meldet. Ferner sind oberhalb dieser Zeitachse die in Fig. 2 dargestellten Schaltsignale B bis E dargestellt, während die unterhalb der Zeitachse gezeigten Impulse zwischen den einzelnen, für die Steuerung des Verfahrens nötigen Bauteilen ausgetauscht werden und zum Verständnis einer Schaltung dienen, die in Fig. 4 lediglich als Beispiel für einen möglichen inneren Aufbau dieser Steuerung dargestellt ist.In the middle of FIG. 3, various points in time are indicated on a time axis t, which occur when a typical network fault occurs. Above this time axis, the output signal A of a comparator is shown, which reports a power failure by monitoring the voltage amplitude and / or other critical parameters of the network. Furthermore, the switching signals B to E shown in FIG. 2 are shown above this time axis, while the pulses shown below the time axis are exchanged between the individual components required for controlling the method and are used to understand a circuit that is only shown in FIG. 4 is shown as an example of a possible internal structure of this control.

Ohne auf Einzelheiten der Schaltung nach Fig. 4 genauer einzugehen, sei hier nur die Arbeitsweise dieser Schaltung erläutert, wobei ein den jeweiligen Erfordernissen und den verfügbaren Elektronikteilen entsprechender Aufbau dem Fachmann keine Schwierigkeiten bereitet, um die im folgenden beschriebenen Funktionen zu erreichen.Without going into details of the circuit according to FIG. 4, only the mode of operation of this circuit will be explained here, a structure corresponding to the respective requirements and the available electronic parts not causing any difficulties for the person skilled in the art in order to achieve the functions described below.

Mit dem Ausgangssignal A des Komparators 40 wird mit einer gewissen Verzögerung (z.B. 1,5 ms, eingestellt am Zeitglied 41) ein Netzstörungsgedächtnis 42 gesetzt, mit dem das Auftreten und die Dauer der Netzstörung gespeichert wird. Im vorliegenden Fall meldet der Komparator 40 im Zeitintervall t_o bis t₅ eine Netzstörung (Signal A) und im Netzstörungsgedächtnis 42 wird zum Zeitpunkt t₁ ein Speicherglied 43 gesetzt, das erst dann rückgesetzt wird, wenn zum Zeitpunkt t₆ dem Synchronisierten 8' des netzseitigen Stromrichters ein Befehl 1 zum synchronisierten Wieder-Zuschalten des Netzes gegeben wird. Liegt zu diesem Zeitpunkt keine erneute Netzstörung vor, so ist das entsprechende Störungssignal B' beendet.With the output signal A of the comparator 40, a network fault memory 42 is set with a certain delay (for example 1.5 ms, set on the timing element 41), with which the occurrence and the duration of the network fault is stored. In the present case, the comparator 40 reports a network fault (signal A) in the time interval t _o to t _5, and a memory element 43 is set in the network fault memory 42 at the time t ₁ , which is only reset when the synchronized 8 ′ of the synchronized 8 ′ at the time t ₆ on the line-side converter, a command 1 is given for synchronized reactivation of the network. If there is no renewed network disturbance at this time, the corresponding disturbance signal B 'has ended.

Das Störungssignal B' ist aus dem Komparatorsignal A abgeleitet und zeigt den um 1, 5 ms verzögerten Beginn der Störung sowie die Netzwiederkehr (Zeitpunkt t₅) an. Durch ein UND-Gatter 43' sei dabei angedeutet, dass die Dauer der Netzstörung auch durch andere Störungen bestimmt sein kann, zu deren Erfassung weitere Speicherelemente für andere Störungsmeldungen verwendet werden können. Das Ausgangssignal B kann dazu verwendet werden, um während der Dauer der Netzstörung den Netzschalter 16 zu öffnen.The fault signal B 'is derived from the comparator signal A and indicates the start of the fault delayed by 1.5 ms and the return of the network (time t ₅ ). An AND gate 43 'indicates that the duration of the network fault can also be determined by other faults, for the detection of which further storage elements can be used for other fault messages. The output signal B can be used to open the mains switch 16 during the duration of the mains disturbance.

Das Signal I, mit dem die Synchronisierung des Steuersatzes 8 freigegeben wird, wird dadurch erzeugt, dass ein Signal H, das die vollzogene maschinensynchronisierte Zuschaltung des selbstgeführten Wechselrichters anzeigt, mit einem zweiten Störungssignal B' verknüpft wird (UND-Gatter 45), das ein ebenfalls vom Störungssignal A zum Zeitpunkt t₅ (Netzwiederkehr) angestossenes Zeitglied 44 bereitstellt.The signal I, with which the synchronization of the control rate 8 is released, is generated in that a signal H, which indicates the completed machine-synchronized connection of the self-commutated inverter, is linked to a second fault signal B '(AND gate 45), the one also provides timer 44 triggered by fault signal A at time t ₅ (network return).

Dieses zweite Störungssignal B' stellt praktisch die um die am Zeitglied 44 eingestellte Zeitdauer (t_s - t₆ = 300 ms) verlängerte Dauer der Netzstörung dar. Diese Zeitspanne t_s- t6 ist so gewählt, dass mit Sicherheit alle Relais und Schalter angesprochen haben, die nach der Wiederkehr des Netzes zum Zeitpunkt t₅ geschlossen werden, um den Eingang des Stromrichters GR wieder ans Netz anzuschliessen. Diese Sicherheitszeit gewährleistet auch, dass bis zum Zeitpunkt t₆ Netzunsymmetrien und Schwierigkeiten bei der Erfassung der Netzfrequenz abgeklungen sind. Die Wiederaufnahme des Gleichrichterbetriebes erfolgt dann erst zum Zeitpunkt t_e.This second fault signal B 'represents practically the duration of the mains fault which has been extended by the time period set on the timing element 44 (t _s - t ₆ = 300 ms). This time period t _s - t6 is selected such that all relays and switches have responded with certainty , which are closed after the network returns at time t ₅ in order to reconnect the input of the converter GR to the network. This safety time also ensures that network asymmetries and difficulties in detecting the network frequency have subsided by the time t ₆ . Rectifier operation will then only resume at time t _e .

Die Netzerfassungseinrichtung 9 erzeugt ferner noch ein drittes Störungssignal F, das z.B. ebenfalls zum Zeitpunkt t₁ vom Komparator-Ausgangssignal A angestossen ist und nur für eine fest vorgegebene Zeitspanne t, - t₂ von seinem Normalzustand (Zeitglied 46) abweicht. Dieses dritte Störungssignal F wird in der Schaltersteuerung 25 verwendet, um nach einer Zeitspanne t, - t₃, die zum sicheren Abklingen des Zwischenkreisstromes benötigt wird, ein Freigabesignal G für die Synchronisiereinheit des Steuersatzes 12 des Stromrichters WR zu liefern. Die Zeitspanne t_i- t3 kann dabei ebenfalls mittels eines Zeitgliedes 47 fest vorgegeben werden. Der Synchronisierteil 12' des maschinenseitigen Stromrichters vollzieht nun auf eine später noch erläuterte Weise die mit der Maschinenfrequenz synchronisierte Wiederaufnahme des Kommutierungstaktes und erzeugt zum Zeitpunkt t₄ das Signal H, das den wiederaufgenommenen, synchronisierten Betrieb des maschinenseitigen Stromrichters WR angibt.The network detection device 9 also generates a third fault signal F, which, for example, is also triggered by the comparator output signal A at the time t ₁ and only deviates from its normal state (timer 46) for a predetermined period of time t, - t ₂ . This third fault signal F is used in the switch control 25 in order to supply an enable signal G for the synchronization unit of the control set 12 of the converter WR after a time period t, - t ₃ , which is required for the decay of the intermediate circuit current. The time period t _i - t3 can also be predetermined by means of a timer 47. The synchronization part 12 'of the machine-side converter now carries out the resumption of the commutation clock synchronized with the machine frequency in a manner which will be explained later and generates the signal H at time t ₄ , which indicates the resumed, synchronized operation of the machine-side converter WR.

Aus dieser Maschinensynchronisation-Vollzugsmeldung H wird, wie bereits erläutert wurde, das Steuersignal I gebildet, mit dem zum Zeitpunkt t₆ (dann ist einerseits ein ungestörtes Netz, andererseits die maschinensynchrone Wechselrichtertaktung sichergestellt) die Netzsynchronisation des Gleichrichters freigegeben wird. Hat der Steuersatz 8' die Synchronisation des Gleichrichters zum Zeitpunkt t₇ vollzogen, so wird dies durch ein entsprechendes Vollzugssignal K gemeldet und mittels eines Speichergliedes 48 in ein entsprechendes Signal C umgesetzt, das nunmehr das Ende des (mit Beginn des Signal F zum Zeitpunkt t_i eingeleiteten) Störbetriebes anzeigt. Dieses Signal C und das Vollzugssignal H für die maschinenseitige Synchronisierung wird logisch miteinander (ODER-Gatter 49) und ggf. mit weiteren Signalen, die den einwandfreien Zustand des Umrichters und der Maschine kennzeichnen, zu dem Signal D verknüpft, mit dem während der Zeit t, - t4 die Kommutierungssperre (Taktsperre) des Wechselrichters vollzogen und nach dem Zeitpunkt t₄ der getaktete Wechselrichterbetrieb wieder aufgenommen wird.As already explained, this machine synchronization execution message H becomes the Control signal I is formed, with which the network synchronization of the rectifier is released at time t ₆ (on the one hand an undisturbed network, on the other hand the machine-synchronous inverter clocking is ensured). If the control rate 8 'has completed the synchronization of the rectifier at time t ₇ , this is reported by a corresponding execution signal K and converted into a corresponding signal C by means of a memory element 48, which now marks the end of (with the beginning of signal F at time t _i initiated) fault operation. This signal C and the enforcement signal H for the machine-side synchronization is logically combined with one another (OR gate 49) and possibly with other signals which indicate the perfect condition of the converter and the machine, to form the signal D with which during the time t , - t4 the commutation lock (clock lock) of the inverter is completed and after the time t ₄ the clocked inverter operation is resumed.

Das Signal C dient auch dazu, um durch Verknüpfung mit dem Vollzugssignal H das Signal E zu erhalten, mit dem einerseits die Zündung der beiden für den Störungsbetrieb vorgesehenen in Reihe liegenden Gleichrichterventile (Gleichrichter-Querzündung) und die Betätigung der Schaltmittel 21, 22 vorgenommen wird.The signal C also serves to obtain the signal E by linking with the enforcement signal H, with which the two rectifier valves (rectifier cross-ignition) provided in series for fault operation and the actuation of the switching means 21, 22 are fired on the one hand .

Schliesslich kann noch mittels eines aus dem Signal K abgeleiteten Impulses nach einer gewissen kurzen Betriebsdauer (t₇ bis t_s) ein Schlussimpuls L abgeleitet werden, mit dem alle verwendeten Speicher in ihren Ruhezustand versetzt werden.Finally, after a certain short operating time (t ₇ to t _s ), a final pulse L can be derived by means of a pulse derived from the signal K, with which all the memories used are put into their idle state.

In Fig. 5 sind die Zündimpulse für die Ventile des netzseitigen Stromrichters dargestellt, wobei jeweils die Zündimpulse für zwei in Reihe liegende Ventile als positive bzw. negative Impulse eines gemeinsamen Impulszuges symbolisch dargestellt sind. Ein Zündimpuls besitzt dabei jeweils eine Länge von 30° el, wobei bei den ersten Zündimpulsen durch eine gestrichelte Linie die Stromführungsdauer des jeweiligen Ventils dargestellt ist. Vor dem Zeitpunkt t_i liegt der ungestörte Gleichrichterbetrieb mit der üblichen Zündimpulsfolge vor. Zum Zeitpunkt t, werden die Zündimpulse gesperrt (Öffnen des Schalters 14 mittels des Signals C). Zum Zeitpunkt t₄ wird mittels des Signals E über die Signalleitung 26 der Querimpuls für die beiden ausgewählten, in Reihe liegenden Ventile w 1 und w2 gegeben. Da zu diesem Zeitpunkt auch der getaktete Betrieb des Wechselrichters WR wiederaufgenommen wird, wird dadurch ein Stromkreis geschlossen, der über die Ständerwicklungen der Asynchronmaschine, die getakteten Wechselrichterventile und die Gleichrichterventile g1 und g2 führt. DerZusatzstromregler stellt dabei sicher, dass nunmehr die Ständerwicklungen gerade den Strom führen, der zur Deckung der elektrischen Verluste der Schaltung und zur Aufrechterhaltung des gewünschten Flusses nötig ist. Die Maschine wird dabei im leicht generatorischen Betrieb gefahren und der Fluss, der sich im Intervall t₁ - t₄ (also der Zeit, die zum sicheren Erlöschen des Stromes und zur maschinensynchronen Wiederaufnahme der Wechselrichtertaktung erforderlich ist) bereits etwas abgebaut hat, wird wieder zu seiner gewünschten Grösse aufgebaut. Dieser Flussaufbau geschieht auf Kosten der kinetischen Energie der nunmehr im Leerlauf laufenden Maschine und wird dann beendet, wenn die Maschinendrehzahl soweit abgesunken ist, dass der zur Aufrechterhaltung des Flusses nötige Strom nicht mehr aufgebracht werden kann. In diesem Fall kann über den zusätzlichen Störungseingriff bei der Bildung des Signals D eine endgültige Abschaltung des Umrichters erfolgen. Bis dahin bleibt der Störungsbetrieb (quergezündeter Gleichrichter, getakteter Wechselrichter) aufrechterhalten.5 shows the ignition pulses for the valves of the line-side converter, the ignition pulses for two valves lying in series being symbolically represented as positive or negative pulses of a common pulse train. An ignition pulse each has a length of 30 ° el, with the first ignition pulses being shown by a dashed line the current carrying time of the respective valve. Before time t _{i there} is undisturbed rectifier operation with the usual ignition pulse sequence. At time t, the ignition pulses are blocked (opening of switch 14 by means of signal C). At time t ₄ , the signal for the two impulses for the two selected valves w 1 and w2 is given via signal line 26. Since the clocked operation of the inverter WR is also resumed at this point in time, a circuit is closed which leads via the stator windings of the asynchronous machine, the clocked inverter valves and the rectifier valves g1 and g2. The additional current controller ensures that the stator windings now carry the current that is necessary to cover the electrical losses of the circuit and to maintain the desired flow. The machine is operated in a slightly regenerative mode and the flow that has already decreased somewhat in the interval t ₁ - t ₄ (i.e. the time required for the safe extinguishing of the current and for the machine-synchronized resumption of the inverter clocking) is increased again of its desired size. This flow build-up occurs at the expense of the kinetic energy of the machine, which is now idling, and is terminated when the machine speed has dropped to such an extent that the current required to maintain the flow can no longer be applied. In this case, the converter can be switched off finally by means of the additional interference when signal D is formed. Until then, the fault operation (cross-ignited rectifier, clocked inverter) is maintained.

Es sei angenommen, dass der Zeitpunkt t₅, an dem das Netz wieder vorhanden ist, frühzeitig genug liegt, damit nach der entsprechenden Schonzeit des Netzschalters 16 am Gleichrichter bereits eine ungestörte Netzspannung vorliegt (Zeitpunkt t_sj. Die Taktung des Gleichrichters wird dann synchron mit der Netzspannung zum Zeitpunkt t₇ wieder aufgenommen. Für die Wiederaufnahme des Gleichrichterbetriebes ist es dabei vorteilhaft, wenn vom Strombetragsregler 7 zunächst ein Steuerwinkel von 90°, entsprechend einer Zwischenkreisspannung Null, vorgegeben wird. Der Zeitpunkt t₇, zu dem also der normale Gleichrichterbetrieb wieder aufgenommen wird, bestimmt sich dann aus den Nulldurchgängen der Netzspannung. Das Ende des Gleichrichter-Sperrsignals C kann also direkt am Synchronisierteil 8' aus der netzfrequenten Bezugsfrequenz abgeleitet werden.It is assumed that the point in time t ₅ at which the network is available again is early enough so that after the corresponding protective period of the mains switch 16 there is already an undisturbed mains voltage on the rectifier (point in time t _s j. The clocking of the rectifier is then synchronized with the mains voltage at time t _7. For the resumption of rectifier operation, it is advantageous if a control angle of 90 °, corresponding to an intermediate circuit voltage of zero, is initially specified by current regulator 7. Time t ₇ , at which point normal rectifier operation is then determined again from the zero crossings of the mains voltage, so the end of the rectifier blocking signal C can be derived directly from the mains frequency reference frequency at the synchronization part 8 '.

Durch ein zusätzliches Steuersignal am Strombetragsregler 7 ist angedeutet, dass während des Störungsbetriebes der Stromregier 7 auf den Aussteuerungsgrad Null rückgeführt wird, um das reibungslose netzsynchrone Zuschalten des Gleichrichters zu ermöglichen. Anschliessend kann über einen Hochlaufgeber das Strombetrags-Zusatzsignal auf den zu

gehörenden Aussteuerungsgrad hochgefahren werden.An additional control signal on the current amount regulator 7 indicates that the current regulator 7 is brought back to the modulation level zero during the fault operation in order to enable the smooth connection of the rectifier in synchronism with the network. The additional current signal can then be sent to the via a ramp generator

belonging level of control are ramped up.

Fig. 6 verdeutlicht die maschinensynchrone Wiederaufnahme der Taktung des Wechselrichters.6 illustrates the machine-synchronous resumption of the clocking of the inverter.

Dabei ist oben zunächst der Verlauf der Steuerspannungen e_R, es, e_T und der verketteten Spannungs e_Rs der Asynchronmaschine dargestellt. Darunter ist angedeutet, wie durch Überwachung der verketteten Spannung (Klemmenspannung) der Asynchronmaschine eine Periode der Maschinenfrequenz in 6 Teilbereiche aufgeteilt ist, wobei im ungestörten Betrieb, wie die darunterliegenden Stromblöcke der einzelnen Maschinenphasen zeigen, im Bereich B14 und B16 die Wechselrichterventile W1 und W4 bzw. W6, im Bereich B36 und B32 die Ventile W3 und W6 bzw. W2 und im Bereich B52 bzw. B54 die Ventile W5 und W2 bzw. W4 gezündet sind.The course of the control voltages e _R , es, e _T and the chained voltage e _{Rs of} the asynchronous machine is shown above. This indicates how a period of the machine frequency is divided into 6 sub-areas by monitoring the chained voltage (terminal voltage) of the asynchronous machine, with the inverter valves W1 and W4 or B4 and B16 in the area B14 and B16 showing the undisturbed operation in the area B14 and B16 W6, in the areas B36 and B32 the valves W3 and W6 or W2 and in the areas B52 and B54 the valves W5 and W2 or W4 are ignited.

Diese zyklische Taktfolge ist entsprechend den drei letzten Zeilen der Fig. 6 bei der Umrichtersperre unterbrochen. Wird also z.B. die Taktsperre zum Zeitpunkt ti im Bereich B52 vorgenommen, so bleiben zunächst die Ventile W5 und W2 angesteuert, sie erlöschen jedoch mit dem Abklingen des Zwischenkreisstromes. Wenn nun an den Synchronisierteil 12' das Freigabesignal G angelegt wird (Zeitpunkt t₃), so kann das Synchronisierteil das zugehörige Zeitintervall, im Beispiel der Figur 6 das Intervall B14, ermitteln. Jedes dieser Intervalle enthält den Nulldurchgang einer verketteten Spannung bzw. einer Ventilspannung. Daher kann der Synchronisierteil nunmehr mit dem Nulldurchgang dieser Ventilspannung (Zeitpunkt t₄) auch das entsprechende, in Durchlaufrichtung liegende Ventil zünden, im Beispiel also die Ventile 1 und 4. Dadurch ist der Ausgangspunkt für den Zyklus der Wechselrichterkommutierung festgelegt und 30° nach dem Nulldurchgang dieser Spannung kann in diesem Zyklus weiter kommutiert werden.This cyclical clock sequence is interrupted in accordance with the last three lines of FIG. 6 when the converter is locked. If, for example, the clock block is made at time ti in area B52, valves W5 and W2 remain activated for the time being, but they go out when the intermediate circuit current has decayed. If the release signal G is now applied to the synchronization part 12 '(time t ₃ ), the synchronization part can determine the associated time interval, in the example of FIG. 6 the interval B14. Each of these intervals contains the zero crossing of a chained voltage or a valve voltage. Therefore, with the zero crossing of this valve voltage (time t ₄ ), the synchronization part can now also ignite the corresponding valve lying in the direction of flow, in the example valves 1 and 4. This defines the starting point for the cycle of inverter commutation and 30 ° after the zero crossing this voltage can be commutated further in this cycle.

Dadurch ist sichergestellt, dass der Ständerstromvektor bei seiner Zuschaltung auf die Maschine synchron mit dem Fluss liegt und nunmehr entsprechend dem Hochfahren des Magnetisierungsstroms durch den Zusatz-Stromregler 20 auf die gewünschte Höhe aufgebaut wird. Bei dieser Massnahme werden also zur Wiederaufnahme des Kommutierungstaktes zunächst bei dem der Aufhebung der Impulssperre benachbarten Nulldurchgang einer verketteten Spannung die in Durchlassrichtung dieser Spannung liegenden Ventile gezündet und 30° el nach dem Nulldurchgang wird auf die entsprechend dem Dreh-Sinn der Maschine im Wechselrichter-Zyklus folgenden Ventile kommutiert.This ensures that the stator current vector is synchronized with the flux when it is connected to the machine and is now built up to the desired level in accordance with the increase in the magnetizing current by the additional current regulator 20. With this measure, in order to resume the commutation cycle, the valves lying in the forward direction of this voltage are fired at the zero crossing of a chained voltage adjacent to the cancellation of the pulse block, and 30 ° el after the zero crossing is switched on according to the sense of rotation of the machine in the inverter cycle following commutates.

Mit diesem Verfahren der «kinetischen Pufferung» ist es somit möglich, Einbrüche des Flusses während einer Netzstörung zu überbrücken, so dass bei wiedergekehrtem Netz sofort mit dem Aufbau des zum gewünschten Solldrehmoment gehörenden Wirkstroms begonnen werden kann.With this method of «kinetic buffering» it is possible to bridge dips in the flow during a network fault, so that when the network has returned, the build-up of the active current belonging to the desired setpoint torque can be started immediately.

Claims

1. A method of operating an asynchronous machine (ASM) fed from an alternating voltage supply unit (N) by an intermediate current-source inverter (GR, WR) in the event of a power supply failure, in which the beginning of the power failure initiates a first step wherein:

a) the inverter is blocked until the current in the intermediate circuit has subsided, characterised in that the following steps are subsequently carried out:

b) during the resumption of pulsing of the self-commutated current rectifier (WR) on the machine-side the machine current (i_«) is built up by means of the intermediate circuit and two series-arranged valves of the current rectifier (GR) at the mains end, where the clock pulse frequency (f_M) on the machine-side current rectifier follows up the machine frequency (f_") such that the machine current assumes the value required for maintenance of a required flow; and

c) after the mains failure the mains-commutated mains current rectifier (GR) is mains-synchronously connected. (Fig. 2).

2. A method as claimed in Claim 1, characterised in that when the inverter (GR) is blocked the ignition of the valves of the mains-side current rectifier (GR) is blocked (Fig. 3; rectifier blocking signal C) and the commutation clock pulse of the machine-side current rectifier is stopped (alternating rectifier commutation blocking signal D).

3. A method as claimed in Claim 1 or 2, characterised in that the inverter interruption is maintained for a predetermined time, in particular between approximately 100 and 200 ms.

4. A method as claimed in one of Claims 1 to 3, characterised in that in order to resume the commutation clock pulse in the machine-side current rectifier the valves (W1, W4) arranged in the conductive direction for the machine voltage are initially ignited at the zero transit of an interlinked machine voltage, which is adjacent to the time (Fig. 6: t₄) of the cancellation of the pulse interruption, and commutation is carried out to the valves (W1, W5), which follows in the commutation cycle of the machine-side current rectifier approximately 30° after said zero transit.

5. A method as claimed in one of Claims 1 to 4, characterised in that in orderto resume the pulsing of the machine-side current rectifier its clock pulses are impressed on the machine-side current rectifier synchronously with the machine frequency (f_") and that the clock pulse frequency (f_M) of the clock pulses is subsequently controlled in dependence upon the control deviation between the measured machine current (i_«) and a theoretical machine current value (i,*) derived from the machine frequency (f_"1.

6. A method as claimed in one of Claims 1 to 5, characterised in that during the connection the mains-side current rectifier (GR) is initially controlled to zero degrees so as to be mains-commutated and subsequently run up to a value corresponding to the theoretical current during uninterrupted mains-commutated operation.

7. A method as claimed in one of Claims 1 to 6, characterised in that the theoretical value (W^*) of a load state magnitude is formed from the comparison between a theoretical frequency value and an actual frequency value, and an actual value (W) of the load state magnitude is calculated from electrical magnitudes of the machine, that by means of a comparison between load state magnitudes a value is formed which is used as an actual frequency value and during normal operation controls the frequency of the machine-commutated current rectifier, that during the power failure the machine frequency (f_n) is used as a theoretical frequency value, and that simultaneously with the connection of the mains-side current rectifier a theoretical frequency value is used which continuously changes from the machine frequency to an advance value (fA) provided for the normal operation.

8. A method as claimed in one of Claims 1 to 7, characterised in that the machine-synchronous clock pulse is derived from the terminal voltages of the machine.

9. A method as claimed in one of Claims 1 to 8, characterised in that power failures below a predetermined minimal duration are not taken account of.

10. A method as claimed in one of Claims 1 to 9, characterised in that for control purposes electronic components are used whose supply voltage is tapped at the machine voltage during the power failure.

11. A method as claimed in one of Claims 1 to 10, characterised in that during the inverter interruption the ignition pulses are maintained for a predetermined time on the last ignited valves of the machine-side current rectifier.

12. Apparatus for the implementation of the method as claimed in one of Claims 1 to 11 having the following features:

a) an inverter, which at the mains-side comprises a mains-commutated rectifier (GR), an intermediate d.c. circuit and a self-commutated current rectifier (WR) is connected to an asynchronous machine (ASM) at the machine-side;

b) a control device (1 to 13) forms the ignition pulses for the mains-commutated and the self-commutated current rectifier;

c) a mains detection device (9) monitors the state of the power supply unit (N) and blocks the inverter on occurrence of a power failure; characterised by the following further features:

d) an additional current rectifier (20) forms a control signal for the frequency of the self-commutated current rectifier (WR) during power failure;

e) during normal operation the output signal (ft) of the additional current controller (20) is separated from the machine-side control set (12) by switching means (21, 22) and follows up the measured machine frequency (fµ) by means of a control loop (24, 23, 22), and during power failure the input of the additional current rectifier is acted upon by the actual value of the machine current from the control deviation of a theoretical current value preferably derived from the machine frequency by means of a characteristic generator (28), and the input of the machine-side control set (12) is connected to the output of the regulator; and

f) a switching control unit (25) controls the switching means (21, 22) and the connection of ignition pulses to the current rectifiers in cooperation with the mains detecting device (9) and the control sets (8, 12) of the two current rectifiers, such that the ignition pulses for the mains-commutated current rectifier (GR) remain interrupted and the commutation clock pulse of the self-commutated current rectifier (WR) remains blocked until the intermediate circuit current has lapsed, that the switching means (21, 22) are subsequently operated, two series- connected valves (g 1, g2) of the mains-commutated current rectifier (GR) are ignited and the self-commutated current rectifier (WR) is restarted synchronously with the machine frequency, and that when uninterrupted mains operation has reoccurred the switching means are brought into their initial position and the mains-commutated current rectifier is connected to the mains.

13. Apparatus as claimed in Claim 12, characterised in that for operation of the asynchronous machine in both directions of rotation the symbol of the theoretical current value and the machine frequency can be changed over.

14. Apparatus as claimed in Claim 12 or 13, characterised in that the control device comprises a current value regulator (7), which controls the mains-commutated current rectifier (GR), and a load state regulator (11) which controls the frequency of the current, where a superimposed speed regulator (4) forms a control magnitude from a theoretical value (fA) of the number of revolutions and an actual value of number of revolutions which is tapped at the output of the load state regulator (11), from which control magnitude the current rate theoretical value of the current value regulator and the load state theoretical value of the load state regulator is derived, and that a load detection device (13) calculates the load state actual value from the electrical magnitudes of the machine, which load state actual value is additively superimposed upon the output signal of the additional current regulator (20).

15. Apparatus as claimed in one of Claims 12 to 14, characterised by an input device having a following run-up generator for a theoretical value of the number of revolutions during uninterrupted operation, and a change-over switch (27) which connects the machine frequency (f_") to the input of the run-up generator during the power failure.