CN102426431B - 一种串级控制系统的抗积分饱和的控制方法和系统 - Google Patents
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Abstract
本发明提出一种串级控制系统的抗积分饱和的控制方法，包括步骤：根据输入量判断抗积分饱和的方向，以及输出逻辑判断量；延迟输出所述逻辑判断量，以及将延迟输出的所述逻辑判断量一部分送入串级控制系统的跟踪条件引脚；根据另一部分延迟输出的所述逻辑判断量选择预设的跟踪量；获取导前量，以及将所述导前量和选择的跟踪量送入串级控制系统的跟踪量引脚。本发明还提出一种串级控制系统的抗积分饱和的控制系统，可以降低工业控制过程中的积分饱和现象，提高工业过程控制的调节品质。
Description
技术领域
本发明涉及工业控制领域，具体涉及一种串级控制系统的抗积分饱和的控制方法和系统。
背景技术
许多工业过程控制对象具有大惯性、大迟延等特点，属于难控的对象之一。而串级控制是针对这类被控对象提出来的一种有效的控制策略。为此，在工业控制领域中，采用串级控制的回路较多。但是，由于设备选型、工况较为极端以及外界大幅扰动的情况下，串级控制回路往往都会面临积分饱和的现象。串级控制回路发生积分饱和现象之后，控制系统的调节速度将进一步降低，调节品质将急剧下降。目前，特别是串级控制的外回路的积分饱和现象在现有的控制组态软件的PID功能块中均无法得到直接的解决。
当前串级控制回路中针对抗积分饱和存在以下问题：1)在整个串级回路设计和组态过程中，回路未能设计有抗积分饱和的功能。2)即使PID功能模块有抗积分饱和功能，这仅仅对内回路起到抗积分饱和现象的发生，但是串级外回路依旧无法摆脱积分饱和的困扰。3)串级回路抗积分饱和通过回路切手动来实施，即通过手动跟踪来环节积分饱和的作用。这种手段一方面未能彻底、科学地解决串级控制回路积分饱和的现象，同时回路手动可能会导致其它流程中工艺控制切手动，不利于整个生产过程的稳定，影响工业过程控制的调节品质。
发明内容
本发明的目的在于提出一种串级控制系统的抗积分饱和的控制方法，可以降低工业控制过程中的积分饱和现象，提高工业过程控制的调节品质。
为达到上述目的，采用的技术方案：
一种串级控制系统的抗积分饱和的控制方法，包括步骤：
(1)根据输入量判断积分饱和的方向，以及输出逻辑判断量；
(2)延迟输出所述逻辑判断量，以及将延迟输出的所述逻辑判断量一部分送入串级控制系统的跟踪条件引脚；
(3)根据另一部分延迟输出的所述逻辑判断量选择预设的跟踪量；获取导前量，以及将所述导前量和选择的跟踪量送入串级控制系统的跟踪量引脚。
本发明根据工业过程中的输入量(如执行机构的指令或者反馈量)，判定工业过程控制是否发生积分饱和现象，输出相应的逻辑判断量；延迟逻辑判断量，并将一部分延迟输出的逻辑判断量引入工业过程串级控制系统的跟踪条件引脚；根据另一部分延迟输出的逻辑判断量选择预设的跟踪量，并获取串级控制系统的导前量，将选择的跟踪量和获取的导前量引入串级控制系统的跟踪量引脚，从而可以有效的实现工业过程中的抗积分饱和现象，可以提高工业过程控制的调节品质。
本发明的目的在于提出一种串级控制系统的抗积分饱和的控制系统，可以降低工业控制过程中的积分饱和现象，提高工业过程控制的调节品质。
为达到上述目的，采用的技术方案：
一种串级控制系统的抗积分饱和的控制系统，包括：
积分饱和判断逻辑回路，用于根据输入量判断积分饱和的方向，以及输出逻辑判断量；
防运算时序错误回路，用于延迟输出所述逻辑判断量，以及将延迟输出的所述逻辑判断量一部分送入串级控制系统的跟踪条件引脚；
跟踪置位逻辑回路，用于根据另一部分延迟输出的所述逻辑判断量选择预设的跟踪量；获取导前量，以及将所述导前量和选择的跟踪量送入串级控制系统的跟踪量引脚。
本发明根据工业过程中的输入量(如执行机构的指令或者反馈量)，判定工业过程控制是否发生积分饱和现象，输出相应的逻辑判断量；延迟逻辑判断量，并将一部分延迟输出的逻辑判断量引入工业过程串级控制系统的跟踪条件引脚；根据另一部分延迟输出的逻辑判断量选择预设的跟踪量，并获取串级控制系统的导前量，将选择的跟踪量和获取的导前量引入串级控制系统的跟踪量引脚，从而可以有效的实现工业过程中的抗积分饱和现象，可以提高工业过程控制的调节品质。
附图说明
图1是工业过程串级控制系统的方框示意图；
图2是本发明方法的一个实施例流程图；
图3是本发明系统的一个结构示意图；
图4是本发明的一个优选实施例示意图；
图5是本发明的另一个优选实施例示意图。
具体实施方式
为便于理解本发明，下面将结合附图进行阐述。
首先介绍工业过程串级控制系统，请参考图1，串级控制系统包括：外回路PID(Proportional-Integral-Differential，比例积分微分控制规律)、内回路PID、执行器、导前区、惰性区和测量装置，其中，外回路PID包括TR(Tracking，跟踪)引脚和TS(Tracking Switch，跟踪条件)引脚，内回路PID包括跟踪量引脚TR和跟踪条件引脚TS。
接着介绍本发明的具体思想，请参考图2，一种串级控制系统的抗积分饱和的控制方法，包括步骤：
201、积分饱和判断，以及输出逻辑判断量；
根据输入量判断抗积分饱和的方向，以及输出逻辑判断量。
202、延迟输出逻辑判断量；
203、将部分延迟输出的逻辑判断量引入的跟踪条件引脚；
将延迟输出的逻辑判断量一部分送入串级控制系统的跟踪条件引脚。
204、根据另一部分的延迟输出选择跟踪量；
根据另一部分延迟输出的逻辑判断量选择预设的跟踪量。
205、获取导前量；
206、将导前量和选择的跟踪量引入跟踪量引脚。
将导前量和选择的跟踪量送入串级控制系统的跟踪量引脚。
本发明根据工业过程中的输入量(如执行机构的指令或者反馈量)，判定工业过程控制是否发生积分饱和现象，输出相应的逻辑判断量；延迟逻辑判断量，并将一部分延迟输出的逻辑判断量引入工业过程串级控制系统的跟踪条件引脚；根据另一部分延迟输出的逻辑判断量选择预设的跟踪量，并获取串级控制系统的导前量，将选择的跟踪量和获取的导前量引入串级控制系统的跟踪量引脚，从而可以有效的实现工业过程中的抗积分饱和现象，可以提高工业过程控制的调节品质。
其中，步骤201具体为：
接收输入量，以及根据输入量、预设的上限值和预设的下限值进行积分饱和方向的判断，当输入量大于预设的上限值时，判断积分饱和的方向为向上，并输出第一判断量；当输入量小于等于预设的上限值时，输出第二判断量；当输入量小于预设的下限值时，判断积分饱和的方向为向下，并输出第三判断量；当输入量大于等于预设的下限值时，输出第四判断量；
根据第一逻辑判断量或者第二逻辑判断量输出第一脉冲输出量；
根据第三逻辑判断量或者第四逻辑判断量输出第二脉冲输出量；
根据第一脉冲输出量和第二脉冲输出量进行或运算，输出逻辑判断量。
作为一种具体实施方式，步骤202至206可以为：
延迟输出一部分逻辑判断量，当该部分逻辑判断量为高电平时，延迟预定的一段时间后输出高电平；当该部分逻辑判断量为低电平时，立即输出低电平；以及将延迟输出的高电平或者低电平送入串级控制系统的外回路PID的跟踪条件引脚；
延迟输出另一部分逻辑判断量，当该另一部分逻辑判断量为高电平时，立即输出高电平，当该另一部分逻辑判断量为低电平时，延迟预定的一段时间后输出低电平；以及将延迟输出的高电平或者低电平送入串级控制系统的内回路PID的跟踪条件引脚；
以及延迟输出第二脉冲输出量，当第二脉冲输出量为高电平时，立即输出高电平；当第二脉冲输出量为低电平时，延迟预定的一段时间后，输出低电平；
获取导前量，以及将导前量引入串级控制系统的外回路PID跟踪量引脚；
产生第一常数和第二常数；其中，第一常数小于预设的上限值，第二常数大于预设的下限值；
根据延迟输出的第二脉冲输出量选择第一常数或者第二常数，当该输出量为高电平时，选择第二常数；当该输出量为低电平时，选择第一常数；以及将选择第一常数或者第二常数送入串级控制系统的内回路PID跟踪量引脚。
作为另一具体实施方式，步骤202至206还可以为：
延迟输出一部分逻辑判断量，当该部分逻辑判断量为高电平时，延迟预定的一段时间后输出高电平；当该部分逻辑判断量为低电平时，立即输出低电平；以及将延迟输出的高电平或者低电平送入串级控制系统的外回路PID的跟踪条件引脚；
延迟输出另一部分逻辑判断量，当该另一部分逻辑判断量为高电平时，立即输出高电平，当该另一部分逻辑判断量为低电平时，延迟预定的一段时间后输出低电平；以及将延迟输出的高电平或者低电平送入串级控制系统的内回路PID的跟踪条件引脚；
以及延迟输出第一脉冲输出量，当第一脉冲输出量为高电平时，延迟预定的一段时间后，输出高电平；当第一脉冲输出量为低电平时，立即输出低电平；
获取导前量，以及将导前量引入串级控制系统的外回路PID跟踪量引脚；
产生第一常数和第二常数；其中，第一常数小于预设的上限值，第二常数大于预设的下限值；
根据延迟输出的第一脉冲输出量选择第一常数或者第二常数，当该输出量为高电平时，选择第一常数；当该输出量为低电平时，选择第二常数；以及将选择第一常数或者第二常数送入串级控制系统的内回路PID跟踪量引脚。
下面介绍本发明系统，请参考图3，一种串级控制系统的抗积分饱和的控制系统，包括：
积分饱和判断逻辑回路T1，用于根据输入量判断积分饱和的方向，以及输出逻辑判断量；
防运算时序错误回路T2，用于延迟输出逻辑判断量，以及将延迟输出的逻辑判断量一部分送入串级控制系统的跟踪条件引脚；
跟踪置位逻辑回路T3，用于根据另一部分延迟输出的逻辑判断量选择预设的跟踪量；获取导前量，以及将导前量和选择的跟踪量送入串级控制系统的跟踪量引脚。
本发明根据工业过程中的输入量(如执行机构的指令或者反馈量)，判定工业过程控制是否发生积分饱和现象，输出相应的逻辑判断量；延迟逻辑判断量，并将一部分延迟输出的逻辑判断量引入工业过程串级控制系统的跟踪条件引脚；根据另一部分延迟输出的逻辑判断量选择预设的跟踪量，并获取串级控制系统的导前量，将选择的跟踪量和获取的导前量引入串级控制系统的跟踪量引脚，从而可以有效的实现工业过程中的抗积分饱和现象，可以提高工业过程控制的调节品质。
作为一种优选实施方式，请参考图4，一种串级控制系统的抗积分饱和的控制系统，积分饱和判断逻辑回路T1包括：
上下限报警模块T11接收输入量，以及根据输入量、预设的上限值(设为99.9)和预设的下限值(设为0.01)进行积分饱和方向的判断，当输入量大于99.9时，判断积分饱和的方向为向上，并输出高电平“1”；当输入量小于等于99.9时，输出低电平“0”；当输入量小于0.01时，判断积分饱和的方向为向下，并输出高电平“1”；当输入量大于等于0.01时，输出低电平“0”；
第一脉冲发生模块T12引入积分饱和方向向上时的上下限报警模块T11的输出，当上下限报警模块T11输出高电平“1”时，便产生一定宽度的逻辑高电平“1”，一般脉冲可以取为2-3S；如果上下限报警模块T11输出低电平“0”，则产生逻辑低电平“0”；
第二脉冲发生模块T13引入积分饱和方向向下时的上下限报警模块T11的输出，当上下限报警模块T11输出高电平“1”时，便产生一定宽度的逻辑高电平“1”，一般脉冲可以取为2-3S；如果上下限报警模块T11输出低电平“0”，则产生逻辑低电平“0”；
逻辑运算模块T14根据第一脉冲输出量和第二脉冲输出量进行或运算，输出逻辑判断量，只要第一脉冲发生模块T12和第二脉冲发生模块T13的其中一个输出为逻辑高电平“1”，逻辑运算模块T14即输出逻辑高电平“1”；当第一脉冲发生模块T12和第二脉冲发生模块T13都输出逻辑低电平“0”时，逻辑运算模块T14即输出逻辑低电平“0”；
防运算时序错误回路T2包括：第一上升沿延时模块T21延迟输出逻辑运算模块T14的输出量，当逻辑运算模块T14的输出量为高电平时，延迟预定的一段时间后输出高电平“1”；当逻辑运算模块T14的输出量为低电平“0”时，立即输出低电平“0”；以及将延迟输出的高电平“1”或者低电平“0”送入串级控制系统的外回路PID的TS引脚(跟踪条件引脚)；
第一下降沿延时模块T22延迟输出逻辑运算模块T14的输出量，当逻辑运算模块T14的输出量为高电平“1”时，第一下降沿延时模块T22立即输出高电平“1”；当逻辑运算模块T14的输出量为低电平“0”时，第一下降沿延时模块T22延迟预定的一段时间后输出低电平“0”；以及第一下降沿延时模块T22将延迟输出的高电平“1”或者低电平“0”送入串级控制系统的内回路PID的TS引脚；
第二下降沿延时模块T23延迟输出第二脉冲发生模块T13的输出量，当第二脉冲输出量为高电平“1”时，立即输出高电平“1”；当第二脉冲输出量为低电平“0”时，延迟预定的一段时间后，输出低电平“0”；
跟踪置位逻辑回路T3包括：导前量引入模块T31获取导前量，以及将导前量引入串级控制系统的外回路PID的TR引脚；
第一常数产生模块T32产生第一常数(设为98)；
第二常数产生模块T33产生第二常数(设为1)；
第一常数选择模块T34根据第二下降沿延时模块T23的输出量选择98或者1，当该输出量为高电平“1”时，选择1；当该输出量为低电平“0”时，选择98；以及将选择98或者1送入串级控制系统的内回路PID的TR引脚。
作为另一种优选实施方式，请参考图5，一种串级控制系统的抗积分饱和的控制系统，积分饱和判断逻辑回路T1包括：
上下限报警模块T11接收输入量，以及根据输入量、预设的上限值(设为99.9)和预设的下限值(设为0.01)进行积分饱和方向的判断，当输入量大于99.9时，判断积分饱和的方向为向上，并输出高电平“1”；当输入量小于等于99.9时，输出低电平“0”；当输入量小于0.01时，判断积分饱和的方向为向下，并输出高电平“1”；当输入量大于等于0.01时，输出低电平“0”；
第一脉冲发生模块T12引入积分饱和方向向上时的上下限报警模块T11的输出，当上下限报警模块T11输出高电平“1”时，便产生一定宽度的逻辑高电平“1”，一般脉冲长度可以取为2-3S；如果上下限报警模块T11输出低电平“0”，则产生逻辑低电平“0”；
第二脉冲发生模块T13引入积分饱和方向向下时的上下限报警模块T11的输出，当上下限报警模块T11输出高电平“1”时，便产生一定宽度的逻辑高电平“1”，一般脉冲可以取为2-3S；如果上下限报警模块T11输出低电平“0”，则产生逻辑低电平“0”；
逻辑运算模块T14根据第一脉冲输出量和第二脉冲输出量进行或运算，输出逻辑判断量，只要第一脉冲发生模块T12和第二脉冲发生模块T13的其中一个输出为逻辑高电平“1”，逻辑运算模块T14即输出逻辑高电平“1”；当第一脉冲发生模块T12和第二脉冲发生模块T13都输出逻辑低电平“0”时，逻辑运算模块T14即输出逻辑低电平“0”；
防运算时序错误回路T2包括：第一上升沿延时模块T21延迟输出逻辑运算模块T14的输出量，当逻辑运算模块T14的输出量为高电平时，延迟1秒后输出高电平“1”；当逻辑运算模块T14的输出量为低电平“0”时，立即输出低电平“0”；以及将延迟输出的高电平“1”或者低电平“0”送入串级控制系统的外回路PID的TS引脚；
第一下降沿延时模块T22延迟输出逻辑运算模块T14的输出量，当逻辑运算模块T14的输出量为高电平“1”时，第一下降沿延时模块T22立即输出高电平“1”；当逻辑运算模块T14的输出量为低电平“0”时，第一下降沿延时模块T22延迟1秒后输出低电平“0”；以及第一下降沿延时模块T22将延迟输出的高电平“1”或者低电平“0”送入串级控制系统的内回路PID的TS引脚；
第二上升沿延时模块T24延迟输出第一脉冲发生模块T12的输出量，当第一脉冲发生模块T12的输出量为高电平“1”时，延迟1秒后，第二上升沿延时模块T24输出高电平“1”；当第一脉冲发生模块T12的输出量为低电平“0”时，第二上升沿延时模块T24立即输出低电平“0”；
跟踪置位逻辑回路T3包括：导前量引入模块T31获取导前量，以及将导前量引入串级控制系统的外回路PID的TR引脚；
第一常数产生模块T32产生第一常数98；
第二常数产生模块T33产生第二常数1；
第二常数选择模块T35根据第二上升沿延时模块T24的输出量选择98或者1，当该输出量为高电平“1”时，选择98数；当该输出量为低电平“0”时，选择1；以及将选择的98或者1送入串级控制系统的内回路PID的TR引脚。
以上所述的本发明实施方式，并不构成对本发明保护范围的限定。任何在本发明的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的权利要求保护范围之内。
Claims (12)
1.一种串级控制系统的抗积分饱和的控制方法，其特征是，包括步骤：
（1）根据工业过程中的输入量判断积分饱和的方向，以及输出逻辑判断量；
（2）延迟输出所述逻辑判断量，以及将延迟输出的所述逻辑判断量一部分送入串级控制系统的跟踪条件引脚；其中，所述串级控制系统包括：外回路PID、内回路PID、执行器、导前区、惰性区和测量装置，其中，外回路包括TR引脚和TS引脚，内回路包括跟踪量引脚和跟踪条件引脚TS；
（3）根据另一部分延迟输出的所述逻辑判断量选择预设的跟踪量；获取导前量，以及将所述导前量和选择的跟踪量送入串级控制系统的跟踪量引脚。
2.根据权利要求1所述的串级控制系统的抗积分饱和的控制方法，其特征是，所述步骤（1）具体为：
接收工业过程中的输入量，以及根据工业过程中的输入量、预设的上限值和预设的下限值进行积分饱和方向的判断，当工业过程中的输入量大于所述预设的上限值时，判断积分饱和的方向为向上，并输出第一判断量；当工业过程中的输入量小于等于所述预设的上限值时，输出第二判断量；当工业过程中的输入量小于所述预设的下限值时，判断积分饱和的方向为向下，并输出第三判断量；当工业过程中的输入量大于等于所述预设的下限值时，输出第四判断量；
根据所述第一逻辑判断量或者第二逻辑判断量输出第一脉冲输出量；
根据所述第三逻辑判断量或者第四逻辑判断量输出第二脉冲输出量；
根据所述第一脉冲输出量和第二脉冲输出量进行或运算，输出逻辑判断量。
3.根据权利要求2所述的串级控制系统的抗积分饱和的控制方法，其特征是，所述逻辑判断量包括高电平信号或者低电平信号；所述步骤（2）具体为：
延迟输出一部分逻辑判断量，当该部分逻辑判断量为高电平时，延迟预定的一段时间后输出高电平；当该部分逻辑判断量为低电平时，立即输出低电平；以及将延迟输出的高电平或者低电平送入串级控制系统的外回路PID的跟踪条件引脚；
延迟输出另一部分逻辑判断量，当该另一部分逻辑判断量为高电平时，立即输出高电平，当该另一部分逻辑判断量为低电平时，延迟预定的一段时间后输出低电平；以及将延迟输出的高电平或者低电平送入串级控制系统的内回路PID的跟踪条件引脚；
以及延迟输出所述第二脉冲输出量，当所述第二脉冲输出量为高电平时，立即输出高电平；当所述第二脉冲输出量为低电平时，延迟预定的一段时间后，输出低电平。
4.根据权利要求2所述的串级控制系统的抗积分饱和的控制方法，其特征是，所述逻辑判断量包括高电平信号或者低电平信号；所述步骤（2）具体为：
延迟输出一部分逻辑判断量，当该部分逻辑判断量为高电平时，延迟预定的一段时间后输出高电平；当该部分逻辑判断量为低电平时，立即输出低电平；以及将延迟输出的高电平或者低电平送入串级控制系统的外回路PID的跟踪条件引脚；
延迟输出另一部分逻辑判断量，当该另一部分逻辑判断量为高电平时，立即输出高电平，当该另一部分逻辑判断量为低电平时，延迟预定的一段时间后输出低电平；以及将延迟输出的高电平或者低电平送入串级控制系统的内回路PID的跟踪条件引脚；
以及延迟输出所述第一脉冲输出量，当所述第一脉冲输出量为高电平时，延迟预定的一段时间后，输出高电平；当所述第一脉冲输出量为低电平时，立即输出低电平。
5.根据权利要求3所述的串级控制系统的抗积分饱和的控制方法，其特征是，所述步骤（3）具体为：
获取导前量，以及将所述导前量引入串级控制系统的外回路PID跟踪量引脚；
产生第一常数和第二常数；其中，所述第一常数小于所述预设的上限值，所述第二常数大于所述预设的下限值；
根据延迟输出的所述第二脉冲输出量选择所述第一常数或者所述第二常数，当该输出量为高电平时，选择所述第二常数；当该输出量为低电平时，选择所述第一常数；以及将选择所述第一常数或者所述第二常数送入串级控制系统的内回路PID跟踪量引脚。
6.根据权利要求4所述的串级控制系统的抗积分饱和的控制方法，其特征是，所述步骤（3）具体为：
获取导前量，以及将所述导前量引入串级控制系统的外回路PID跟踪量引脚；
产生第一常数和第二常数；其中，所述第一常数小于所述预设的上限值，所述第二常数大于所述预设的下限值；
根据延迟输出的所述第一脉冲输出量选择所述第一常数或者所述第二常数，当该输出量为高电平时，选择所述第一常数；当该输出量为低电平时，选择所述第二常数；以及将选择所述第一常数或者所述第二常数送入串级控制系统的内回路PID跟踪量引脚。
7.一种串级控制系统的抗积分饱和的控制系统，其特征是，包括：
积分饱和判断逻辑回路，用于根据工业过程中的输入量判断积分饱和的方向，以及输出逻辑判断量；
防运算时序错误回路，用于延迟输出所述逻辑判断量，以及将延迟输出的所述逻辑判断量一部分送入串级控制系统的跟踪条件引脚；其中，所述串级控制系统包括：外回路PID、内回路PID、执行器、导前区、惰性区和测量装置，其中，外回路包括TR引脚和TS引脚，内回路包括跟踪量引脚和跟踪条件引脚TS；
跟踪置位逻辑回路，用于根据另一部分延迟输出的所述逻辑判断量选择预设的跟踪量；获取导前量，以及将所述导前量和选择的跟踪量送入串级控制系统的跟踪量引脚。
8.根据权利要求7所述的串级控制系统的抗积分饱和的控制系统，其特征是，所述积分饱和判断逻辑回路包括：
上下限报警模块，用于接收工业过程中的输入量，以及根据工业过程中的输入量、预设的上限值和预设的下限值进行积分饱和方向的判断，当工业过程中的输入量大于预设的上限值时，判断积分饱和的方向为向上，并输出第一判断量；当工业过程中的输入量小于等于预设的上限值时，输出第二判断量；当工业过程中的输入量小于预设的下限值时，判断积分饱和的方向为向下，并输出第三判断量；当工业过程中的输入量大于等于预设的下限值时，输出第四判断量；
第一脉冲发生模块，用于根据所述第一逻辑判断量或者第二逻辑判断量输出第一脉冲输出量；
第二脉冲发生模块，用于根据所述第三逻辑判断量或者第四逻辑判断量输出第二脉冲输出量；
逻辑运算模块，用于根据所述第一脉冲输出量和第二脉冲输出量进行或运算，输出逻辑判断量。
9.根据权利要求8所述的串级控制系统的抗积分饱和的控制系统，其特征是，
所述逻辑运算模块输出的逻辑判断量包括高电平信号或者低电平信号；
所述防运算时序错误回路包括：
第一上升沿延时模块，用于延迟输出逻辑判断量，当逻辑判断量为高电平时，延迟预定的一段时间后输出高电平；当逻辑判断量为低电平时，立即输出低电平；以及将延迟输出的高电平或者低电平送入串级控制系统的外回路PID的跟踪条件引脚；
第一下降沿延时模块，用于延迟输出逻辑判断量，当逻辑判断量为高电平时，立即输出高电平；当逻辑判断量为低电平时，延迟预定的一段时间后输出低电平；以及将延迟输出的高电平或者低电平送入串级控制系统的内回路PID的跟踪条件引脚；
第二下降沿延时模块，用于延迟输出所述第二脉冲输出量，当所述第二脉冲输出量为高电平时，立即输出高电平；当所述第二脉冲输出量为低电平时，延迟预定的一段时间后，输出低电平。
10.根据权利要求8所述的串级控制系统的抗积分饱和的控制系统，其特征是，
所述逻辑运算模块输出的逻辑判断量包括高电平信号或者低电平信号；
所述防运算时序错误回路包括：
第一上升沿延时模块，用于延迟输出逻辑判断量，当逻辑判断量为高电平时，延迟预定的一段时间后输出高电平；当逻辑判断量为低电平时，立即输出低电平；
第一下降沿延时模块，用于延迟输出逻辑判断量，当逻辑判断量为高电平时，立即输出高电平，当逻辑判断量为低电平时，延迟预定的一段时间后输出低电平；
第二上升沿延时模块，用于延迟输出所述第一脉冲输出量，当所述第一脉冲输出量为高电平时，延迟预定的一段时间后，输出高电平；当所述第一脉冲输出量为低电平时，立即输出低电平。
11.根据权利要求9所述的串级控制系统的抗积分饱和的控制系统，其特征是，所述跟踪置位逻辑回路包括：
导前量引入模块，用于获取导前量，以及将所述导前量引入串级控制系统的外回路PID跟踪量引脚；
第一常数产生模块，用于产生第一常数，所述第一常数小于所述预设的上限值；
第二常数产生模块，用于产生第二常数，所述第二常数大于所述预设的下限值；
第一常数选择模块，用于根据所述第二下降沿延时模块的输出量选择所述第一常数或者所述第二常数，当该输出量为高电平时，选择所述第二常数；当该输出量为低电平时，选择所述第一常数；以及将选择所述第一常数或者所述第二常数送入串级控制系统的内回路PID跟踪量引脚。
12.根据权利要求10所述的串级控制系统的抗积分饱和的控制系统，其特征是，所述跟踪置位逻辑回路包括：
导前量引入模块，用于获取导前量，以及将所述导前量引入串级控制系统的外回路PID跟踪量引脚；
第一常数产生模块，用于产生第一常数，所述第一常数小于所述预设的上限值；
第二常数产生模块，用于产生第二常数，所述第二常数大于所述预设的下限值；
第二常数选择模块，用于根据所述第二上升沿延时模块的输出量选择所述第一常数或者所述第二常数，当该输出量为高电平时，选择所述第一常数；当该输出量为低电平时，选择所述第二常数；以及将选择所述第一常数或者所述第二常数送入串级控制系统的内回路PID跟踪量引脚。
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| CN 201110386509 CN102426431B (zh) | 2011-11-28 | 2011-11-28 | 一种串级控制系统的抗积分饱和的控制方法和系统 |
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