BR102012015252A2 - LINEAR MOTOR ELECTRIC DRIVE METHOD - Google Patents

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Abstract

MÉTODO DE ACIONAMENTO ELÉTRICO DE MOTOR LINEAR. A presente invenção refere-se a um inédito método de acionamento elétrico de motor linear e, em especial, um método de acionamento elétrico fundamentalmente baseada na técnica de modulação por largura de pulso senoidal, na qual a tensão elétrica (31) do sinal elétrico compreende pelo menos um segmento de onda de espectro quadrático e a corrente elétrica (32) do sinal elétrico compreende pelo menos um segmento de onda de espectro fundamentalmente senoidal.LINEAR MOTOR ELECTRIC DRIVE METHOD. The present invention relates to an unprecedented method of electric drive of a linear motor and, in particular, an electric drive method fundamentally based on the sinusoidal pulse width modulation technique, in which the electrical voltage (31) of the electrical signal comprises at least one quadratic spectrum wave segment and the electrical current (32) of the electrical signal comprises at least one fundamentally sinusoidal spectrum wave segment.

Description

Relatório Descritivo da Patente de Invenção para "MÉTODO DE ACIONAMENTO ELÉTRICO DE MOTOR LINEAR"Report of the Invention Patent for "LINEAR MOTOR ELECTRIC DRIVING METHOD"

Campo da InvençãoField of the Invention

A presente invenção refere-se a um inédito método de acionamento elétrico de motor linear e, em especial, um método de acionamento elétrico fundamentalmente baseado na técnica de modulação por largura de pulso (PWM modulation) senoidal capaz de promover o aumento da eficiência de conversão de energia eletromecânica de um motor atuador de motor ressonante presente em compressores lineares.The present invention relates to a novel linear motor electric drive method and, in particular, an electric drive method based primarily on the sine wave pulse modulation (PWM modulation) technique capable of promoting increased conversion efficiency. of electromechanical energy of a resonant motor actuator motor present in linear compressors.

Fundamentos da Invenção Como é do conhecimento dos técnicos versados no assunto, o atual estado daBackground of the Invention As is well known to those skilled in the art, the current state of the art

técnica é incorporado por diferentes tipos de compressores de fluido e, mais particularmente, diferentes tipos de compressores onde fluido utilizados em sistemas de refrigeração.This technique is incorporated by different types of fluid compressors and, more particularly, different types of compressors where fluid used in refrigeration systems.

Dentre estes diferentes tipos, destacam-se os compressores alternativos, os quais são fundamentalmente compreendidos por um motor rotativo (preferencialmente elétrico) e um mecanismo de compressão basicamente composto por pelo menos um conjunto cilindropistão.Among these different types stand out reciprocating compressors, which are mainly comprised of a rotary (preferably electric) motor and a compression mechanism basically composed of at least one cylinder-piston assembly.

Neste contexto, sabe-se ainda que, comumente, o pistão é cooperantemente associado ao rotor do motor (geralmente, através de uma extremidade excêntrica do eixo do 20 rotor e uma biela do pistão) de modo que o movimento rotacional do rotor motor é transformado em movimento linear alternado do pistão. Desta forma, o referido pistão, o qual é linear e alternadamente deslocado no interior do cilindro, é capaz de causar a compressão de fluidos previamente introduzidos no mencionando cilindro.In this context, it is further known that the piston is commonly cooperatively associated with the motor rotor (generally through an eccentric end of the rotor shaft and a piston rod) so that the rotational motion of the motor rotor is transformed. in alternating linear motion of the piston. In this way, said piston, which is linear and alternately displaced within the cylinder, is capable of causing the compression of fluids previously introduced into said cylinder.

Portanto, uma das características de controle de um compressor rotativo diz respeito ao acionamento do motor rotativo.Therefore, one of the control characteristics of a rotary compressor concerns the rotary motor drive.

Dentro deste contexto, e de acordo com literatura técnica especializada, observa-se que o atual estado da técnica compreende também uma pluralidade de sistemas e métodos de acionamento elétrico de motores rotativos.Within this context, and according to specialized technical literature, it is noted that the current state of the art also comprises a plurality of systems and methods of electric drive of rotary motors.

Um dos métodos comumente utilizados para o acionamento elétrico de motores 30 rotativos compreende um método de controle de potência baseado na modulação da largura de pulso da tensão (e corrente) elétrica entregues às bobinas do estator do motor. Em linhas gerais, este método (aplicado através de sistemas transistorizados ou microprocessados) é velocidade (através da alteração da freqüência da tensão de alimentação) e da potência (através da alteração da tensão eficaz) de motores elétricos rotativos.One of the methods commonly used for electric drive of rotary motors comprises a power control method based on pulse width modulation of the electrical voltage (and current) delivered to the motor stator coils. Generally speaking, this method (applied through transistorized or microprocessor systems) is speed (by changing the frequency of the supply voltage) and power (by changing the effective voltage) of rotary electric motors.

O movimento em um motor linear ressonante é teoricamente puramente senoidal.The motion in a resonant linear motor is theoretically purely sinusoidal.

Em um compressor adequado para sistemas de refrigeração, no entanto, há uma pequena deformação na forma de onda que descreve o movimento causado pela força de compressão, sendo esta mais intensa próxima ao ponto morto superior. Pela característica senoidal do movimento, a força contra-eletromotriz gerada e induzida no motor pelo movimento do ímã é também de característica senoidal. Um modelo simplificado para o a análise elétrica é apresentada na Figura 1.In a compressor suitable for refrigeration systems, however, there is a slight waveform deformation that describes the movement caused by the compression force, which is most intense near the top dead center. Due to the sinusoidal characteristic of the movement, the counter electromotive force generated and induced in the motor by the magnet movement is also of sine characteristic. A simplified model for the electrical analysis is presented in Figure 1.

Portanto, para maximizar a eficiência o fator de potência do motor deve ser unitário, isto é, a corrente em fase com a força contra-eletromotriz é livre de harmônicas, considerando a premissa de que esta força contra-eletromotriz é quase que puramente senoidal.Therefore, to maximize efficiency the motor power factor must be unitary, that is, the phase current with the counter electromotive force is harmonic free considering the premise that this counter electromotive force is almost purely sinusoidal.

Como é do conhecimento dos técnicos versados no assunto, motores como este são acionados através de inversores de onda quadrada e pulso único. A estratégia mais comum é acionar o motor com corrente em fase com a força contra-eletromotriz a partir da leitura desta quando a corrente no mesmo se extingue. A capacidade de se fazer a leitura da força contra-eletromotriz diretamente é uma das vantagens deste método, contudo ele limita a potência no eixo do motor e gera elevado conteúdo harmônico tanto na tensão aplicada quanto na corrente circulante, sobretudo quando operado em cargas médias ou baixas. Este conteúdo harmônico faz com que correntes maiores do que aquela que gera trabalho circulem gerando perdas no cobre. Também este conteúdo harmônico induz componentes de mais alta freqüência no circuito magnético gerando perdas por histerese e corrente de Foucault e vibrações indesejadas.As those skilled in the art are aware, motors such as this are driven by single-wave and square-wave inverters. The most common strategy is to drive the phase current motor with the counter electromotive force from reading it when the current in the motor is extinguished. The ability to read the counter electromotive force directly is one of the advantages of this method, however it limits the power on the motor shaft and generates high harmonic content in both applied voltage and circulating current, especially when operated at medium or high loads. low. This harmonic content causes currents greater than the one that generates work to circulate generating losses in copper. Also this harmonic content induces higher frequency components in the magnetic circuit generating hysteresis and eddy current losses and unwanted vibrations.

Neste contexto, vale então reforçar que o anteriormente mencionado acionamento do tipo senoidal é normalmente utilizado em acionamento de motores rotativos (de indução e motores BLDC) que utilizam controle vetorial para velocidade e torque. O acionamento senoidal é obtido através da modulação por largura de pulso senoidal.In this context, it is worth stressing that the aforementioned sinusoidal drive is normally used in the drive of rotary motors (induction and BLDC motors) that use vector control for speed and torque. Sinusoidal drive is achieved by sine pulse width modulation.

Sendo assim, resta evidente notar que o atual estado da técnica carece de sistemas e métodos capazes de acionar eletricamente motores lineares ressonantes através de modulação por largura de pulso senoidal.Thus, it is clear that the current state of the art lacks systems and methods capable of electrically driving resonant linear motors through sine pulse width modulation.

Objetivos da InvençãoObjectives of the Invention

Desta forma, é um dos objetivos da presente invenção propor um sistema de acionamento elétrico de motor linear especialmente baseado na técnica de modulação por largura de pulso senoidal. Neste sentido, é também um dos objetivos da presente invenção que o referido sistema de acionamento ora apresentado compreenda um sistema capaz de aumentar a eficiência de conversão eletromecânica do motor linear através da redução do conteúdo harmônico da corrente injetada no motor.Thus, it is an object of the present invention to propose a linear motor electric drive system especially based on the sine pulse width modulation technique. In this sense, it is also an object of the present invention that said drive system herein comprises a system capable of increasing the electromechanical conversion efficiency of the linear motor by reducing the harmonic content of the injected current in the motor.

É ainda um dos objetivos da presente invenção apresentar um método de acionamento elétrico de motor linear fundamentalmente baseado na técnica de modulação por largura de pulso senoidal. Dentro deste contexto, é também um dos objetivos da invenção em questão que todos os benefícios causados pela técnica de modulação por largura de pulso senoidal (quando aplicada em motores rotativos) sejam entregues a compressores lineares.It is a further object of the present invention to provide a linear motor electric drive method fundamentally based on the sine pulse width modulation technique. Within this context, it is also an object of the present invention that all benefits caused by the sine pulse width modulation technique (when applied to rotary motors) be delivered to linear compressors.

Sumário da InvençãoSummary of the Invention

Todos os objetivos da invenção em questão são alcançados por meio do método de acionamento elétrico de motor linear ora revelado, o qual compreende a geração de sinal elétrico (para a alimentação elétrica do motor linear fundamentalmente integrado por pelo menos um propulsor e um deslocador) baseado na técnica de modulação por largura de pulso senoidal.All objectives of the present invention are achieved by the disclosed linear motor electric drive method, which comprises the generation of electrical signal (for the linear motor power supply fundamentally integrated by at least one impeller and a displacer) based in the sinusoidal pulse width modulation technique.

Neste contexto, nota-se que a tensão elétrica do sinal elétrico compreendendo pelo menos um segmento de onda de espectro quadrático e a corrente elétrica do sinal elétrico compreendendo pelo menos um segmento de onda de espectro fundamentalmente senoidal. A referida técnica de modulação por largura de pulso senoidal é cooperante à freqüência de ressonância do motor linear.In this context, it is noted that the electrical signal voltage comprising at least one quadratic spectrum wave segment and the electrical signal voltage comprising at least one fundamentally sinusoidal spectrum wave segment. Said sine pulse width modulation technique is cooperative to the resonant frequency of the linear motor.

Preferencialmente, a técnica de modulação por largura de pulso senoidal prevê três níveis de modulação (positivo, neutro e negativo). Opcionalmente, a técnica de modulação por largura de pulso senoidal pode prever ainda apenas dois níveis de modulação (positivo e negativo).Preferably, the sinusoidal pulse width modulation technique provides for three modulation levels (positive, neutral and negative). Optionally, the sinusoidal pulse width modulation technique can further predict only two modulation levels (positive and negative).

Preferencialmente, a geração de sinal elétrico é obtida através de sistemas transistorizados, ou ainda, através de sistemas microcontrolados Descrição Resumida das FigurasPreferably, electrical signal generation is achieved by transistor systems or by microcontrolled systems.

A presente invenção será pormenorizadamente descrita com base nas figuras abaixo relacionadas, as quais:The present invention will be described in detail based on the following related figures which:

A figura 1 ilustra o modelo elétrico do motor linear ressonante:Figure 1 illustrates the electric model of the resonant linear motor:

A figura 2 ilustra um diagrama de blocos do sistema de acionamento elétrico de motor linear de acordo com a presente invenção;Figure 2 illustrates a block diagram of the linear motor electric drive system according to the present invention;

A Figura 3 ilustra as formas de onda de tensão e corrente de saída fornecidas pelo sistema de acionamento elétrico de motor linear de acordo com a presente invenção; eFigure 3 illustrates the output voltage and current waveforms provided by the linear motor electric drive system according to the present invention; and

A Figura 4 ilustra o resultado experimental comparativo entre um compressor linear cujo acionamento é baseado em métodos pertencentes ao atual estado da técnica, e um compressor linear cujo acionamento é baseado no método de acionamento elétrico de motor linear de acordo com a presente invenção.Figure 4 illustrates the comparative experimental result between a linear compressor whose drive is based on methods pertaining to the current state of the art, and a linear compressor whose drive is based on the linear motor electric drive method according to the present invention.

Descrição Detalhada da InvençãoDetailed Description of the Invention

A figura 1 ilustra um modelo elétrico conceituai de um motor linear 1. Segundo este modelo, o referido motor linear 1 pode ser interpretado como se composto por uma composição indutiva 11, uma composição resistiva 12 e uma força contra-eletromotriz 13, ambas associadas em série. Neste sentido, o referido motor linear 1 é idealmente alimentado por uma fonte de tensão senoidal 2, cuja freqüência da tensão elétrica é similar e análoga à freqüência da corrente elétrica gerada.Figure 1 illustrates a conceptual electrical model of a linear motor 1. According to this model, said linear motor 1 can be interpreted as being composed of an inductive composition 11, a resistive composition 12 and a counter-electromotive force 13, both associated in series. In this sense, said linear motor 1 is ideally powered by a sinusoidal voltage source 2, whose frequency of electric voltage is similar and analogous to the frequency of the generated electric current.

É com base neste valor de “freqüência fundamental”, de acordo com os métodos de acionamento elétrico de motor linear pertencentes ao atual estado da técnica, que é determinada a movimentação do atuador do motor linear 1. Sendo assim, a referida 5 “freqüência fundamental” da fonte de tensão senoidal 2 deve ser ajustada para trabalhar de acordo com a freqüência de ressonância do motor linear 1. Contudo, a partir da referida modulação por pulso único, tensão e corrente não são senoidais, mas sim pulsantes e, consequentemente, repletos de harmônicos prejudiciais à eficiência do motor linear 1.It is based on this “fundamental frequency” value, according to the linear motor electric drive methods pertaining to the current state of the art, that the linear motor actuator 1 movement is determined. Thus, said 5 “fundamental frequency ”Of the sinusoidal voltage source 2 must be adjusted to work according to the resonant frequency of the linear motor 1. However, from said single pulse modulation, voltage and current are not sinusoidal, but pulsating and therefore full. of harmonics detrimental to the efficiency of the linear motor 1.

Sendo assim, e de acordo com os conceitos e objetivos acima elencados, é proposto um método de acionamento elétrico de motor linear, o qual objetiva associar o acionamento de um motor linear de um compressor linear à técnica de modulação por largura de pulso senoidal, de forma a fornecer corrente de funcionamento senoidal com baixíssimo conteúdo harmônico referido motor linear.Thus, and according to the concepts and objectives listed above, a linear motor electric drive method is proposed, which aims to associate the drive of a linear motor of a linear compressor to the sine pulse width modulation technique of to provide sinusoidal operating current with very low harmonic content referred to linear motor.

Para tanto, o método ora revelado é preferencialmente implementado através de um sistema esquematicamente ilustrado na figura 2.To this end, the method disclosed herein is preferably implemented by a system schematically illustrated in Figure 2.

Este sistema compreende um sistema transistorizado convencionalmente conhecido pelos técnicos versados no assunto, em ponte completa, formado pelos transistores 21, por controladores 22 e por demais circuitos auxiliares que fazem a interface entre circuito gerador do sinal em nível lógico e os referidos transistores. Este estágio é 20 responsável por modular a corrente fornecida ao motor linear de acordo com a forma de onda desejada. Como é de conhecimento dos citados técnicos versados no assunto, isto é conseguido, portanto, comandando-se os transistores 21, através dos controladores 22, com sinais pulsantes contando com pulsos que tem variação na sua duração de acordo com um sinal senoidal.This system comprises a transistorized system conventionally known to those skilled in the art, full bridged, formed by transistors 21, controllers 22 and other auxiliary circuits that interface between the signal level generator circuit and said transistors. This stage is responsible for modulating the current supplied to the linear motor according to the desired waveform. As is well known to those skilled in the art, this is thus achieved by commanding transistors 21 via controllers 22 with pulsed signals relying on pulses which vary in duration according to a sinusoidal signal.

O sinal de saída deste tipo de sistema, conforme ilustrado na figura 3, prevê formasThe output signal of this type of system as illustrated in figure 3 provides

de onda de tensão 31 e corrente 32 hábeis de serem aplicadas em um motor linear.voltage and current waves capable of being applied to a linear motor.

A forma de onda de tensão 31 é modulada em alta freqüência, mas com valor de componente na freqüência fundamental relevante. A forma de onda de corrente 32, no entanto, é quase que puramente senoidal, possuindo apenas uma pequena ondulação em 30 alta freqüência, resultado da filtragem pela componente indutiva do motor. E o motor é beneficiado significativamente já que é a corrente injetada que gera fluxo e como esta tem baixíssimo conteúdo harmônico, quase que todo este fluxo pode ser transformado em trabalho dado que o sistema controla a fase desta corrente para estar alinhada à da velocidade do motor 1 ou à força contra-eletromotriz 13.Voltage waveform 31 is modulated at high frequency but with component value at the relevant fundamental frequency. Current waveform 32, however, is almost purely sinusoidal, having only a small ripple at high frequency as a result of filtering by the inductive motor component. And the motor benefits significantly as it is the injected current that generates flow and since it has very low harmonic content, almost all of this flow can be turned into work as the system controls the phase of this current to be aligned with the motor speed. 1 or the counter electromotive force 13.

A forma de onda de tensão 31 é modulada em alta freqüência, mas com valor deThe voltage waveform 31 is modulated at high frequency but with a value of

componente na freqüência fundamental relevante. A forma de onda de corrente 32, no entanto, é quase que puramente senoidal, possuindo apenas uma pequena ondulação em alta freqüência, resultado da filtragem pela componente indutiva do motor. E o motor é beneficiado significativamente já que é a corrente injetada que gera fluxo e como esta tem baixíssimo conteúdo harmônico, sendo que quase que todo este fluxo pode ser transformado em trabalho dado que o sistema controla a fase desta corrente para estar alinhada à da velocidade do motor ou à força contra-eletromotriz.component at the relevant fundamental frequency. The current waveform 32, however, is almost purely sinusoidal, having only a small high frequency ripple as a result of filtering by the inductive motor component. And the motor benefits significantly as it is the injected current that generates flow and as it has very low harmonic content, and almost all of this flow can be turned into work since the system controls the phase of this current to be aligned with the speed. motor or counter-electromotive force.

É importante perceber que para acionamentos a partir da forma de onda retangular, que quanto menor a potência drenada, menor é o tempo de condução ativo, isto é, no qual tensão e corrente são diferentes de zero e com mesma polaridade. Isto faz com que consequentemente maiores sejam as componentes harmônicas proporcionais à 10 fundamental quando a potência é baixa, situação esta normal de refrigeradores, que normalmente atingem a potência máxima do compressor apenas em transitórios de carga ou no abaixamento inicial ou esporádico da temperatura.It is important to realize that for drives from the rectangular waveform, that the lower the drained power, the shorter the active conduction time, that is, where voltage and current are nonzero and with the same polarity. This makes consequently larger harmonic components proportional to the fundamental 10 when the power is low, which is the normal situation of refrigerators, which normally reach the maximum power of the compressor only at load transients or at the initial or sporadic lowering of temperature.

De acordo com o método ora proposto, no entanto, e especialmente para as situações onde uma baixa potência é drenada, a corrente 32 obtida é proporcionalmente baixa, mas sem perder o formato senoidal que Ihe é peculiar, sendo, portanto, nesta faixa que fica mais evidente o significativo ganho que se pode obter a partir do emprego da invenção aqui detalhada.According to the method now proposed, however, and especially for situations where a low power is drained, the current 32 obtained is proportionally low, but without losing the sinusoidal shape that is peculiar to it. The most significant gain can be seen from the use of the invention detailed herein.

A figura 4 ilustra um resultado experimental comparativo referente ao ganho em eficiência de um mesmo motor linear 1, sendo a curva 41 referente ao motor linear 1 20 acionado pelo método de acionamento elétrico ora proposto (modulação PWM senoidal) e a curva 42 referente ao motor linear 1 acionado por métodos convencionais e pertencentes ao atual estado da técnica. O ganho da curva 41 é especialmente interessante em uma faixa de operação de importante interesse para aplicações de refrigeração.Figure 4 illustrates a comparative experimental result regarding the efficiency gain of the same linear motor 1, with curve 41 for linear motor 1 20 driven by the proposed electric drive method (sinusoidal PWM modulation) and curve 42 for motor linear 1 driven by conventional methods and belonging to the current state of the art. The gain of curve 41 is especially interesting in an operating range of major interest for refrigeration applications.

Outro importante resultado obtido através do método de acionamento elétrico ora proposto refere-se ao aumento da capacidade do motor linear 1, já que não é necessário manter a corrente do motor em zero.Another important result obtained through the electric drive method proposed here refers to the increase of the linear motor capacity 1, since it is not necessary to keep the motor current at zero.

Além disto, o método de acionamento elétrico ora revelado é especialmente interessante quando utilizado em conjunto com o método de controle de curso de motor linear descrito no documento Pl 1103776-8 de titularidade do ora depositante. Neste 30 circunstancia especial, método de acionamento elétrico de motor linear fundamentalmente baseado na técnica de modulação por largura de pulso senoidal ora tratado permite otimizar o sistema de controle do curso do atuador do motor linear.In addition, the electric drive method disclosed herein is especially interesting when used in conjunction with the linear motor stroke control method described in Plaintiff Plaintiff Document 1103776-8. In this particular circumstance, the linear motor electric drive method fundamentally based on the sinusoidal pulse width modulation technique discussed herein allows to optimize the linear motor actuator stroke control system.

É importante ressaltar que a descrição acima tem como único objetivo descrever de forma exemplificativa a concretização preferencial da invenção em questão.Importantly, the above description is intended solely to exemplarily describe the preferred embodiment of the invention in question.

Portanto, torna-se claro aos técnicos no assunto que o escopo da invenção emIt is therefore clear to those skilled in the art that the scope of the invention in

questão pode incluir demais concretizações análogas e/ou equivalentes cujas características estejam previstas e delimitadas pelas reivindicações anexas.The subject matter may include other analogous and / or equivalent embodiments the characteristics of which are provided for and delimited by the appended claims.

Claims (5)

1. Método de acionamento elétrico de motor linear fundamentalmente integrado por pelo menos um propulsor e um deslocador linear; o método de acionamento elétrico sendo CARACTERIZADO pelo fato de compreender: a geração de sinal elétrico, para a alimentação elétrica do motor linear (1), baseado na técnica de modulação por largura de pulso senoidal; a tensão elétrica (31) do sinal elétrico compreendendo pelo menos um segmento de onda de espectro quadrático; a corrente elétrica (32) do sinal elétrico compreendendo pelo menos um segmento de onda de espectro fundamentalmente senoidal; e a técnica de modulação por largura de pulso senoidal sendo cooperante à freqüência de ressonância do motor linear (1).1. Linear motor electric drive method fundamentally integrated by at least one impeller and one linear displacer; The electric drive method is characterized by the fact that it comprises: the electric signal generation for the linear motor power supply (1), based on the sinusoidal pulse width modulation technique; the electrical voltage (31) of the electrical signal comprising at least one quadratic spectrum wave segment; the electrical current (32) of the electrical signal comprising at least one fundamentally sinewave spectrum wave segment; and the sinusoidal pulse width modulation technique being cooperative to the linear motor resonance frequency (1). 2. Método de acionamento elétrico de motor linear, de acordo com a reivindicaçã 1, CARACTERIZADO pelo fato de que a técnica de modulação por largura de pulso senoidal prevê três níveis de modulação.Linear motor electric drive method according to claim 1, characterized in that the sine pulse width modulation technique provides for three levels of modulation. 3. Método de acionamento elétrico de motor linear, de acordo com a reivindicação 1, CARACTERIZADO pelo fato de que a técnica de modulação por largura de pulso senoidal prevê dois níveis de modulação.A linear motor electric drive method according to claim 1, characterized in that the sine pulse width modulation technique provides for two levels of modulation. 4. Método de acionamento elétrico de motor linear, de acordo com a reivindicação 1, CARACTERIZADO pelo fato de que a geração de sinal elétrico (3) é obtida através de sistemas transistorizados.Linear motor electric drive method according to claim 1, characterized by the fact that electric signal generation (3) is obtained through transistor systems. 5. Método de acionamento elétrico de motor linear, de acordo com a reivindicação 1, CARACTERIZADO pelo fato de que a geração de sinal elétrico (3) é obtida através de sistemas microcontrolados.Linear motor electric drive method according to claim 1, characterized by the fact that the electrical signal generation (3) is obtained through microcontrolled systems.
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